[發明專利]一種車輛控制方法及裝置、一種車輛有效
| 申請號： | 202110479100.7 | 申請日： | 2021-04-30 |
| 公開（公告）號： | CN113085999B | 公開（公告）日： | 2022-04-26 |
| 發明（設計）人： | 周國軍 | 申請（專利權）人： | 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04 |
| 代理公司： | 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 林凡燕 |
| 地址： | 310000 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 車輛 控制 方法 裝置 | ||
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
獲取目標車輛的車輛狀態信息，所述車輛狀態信息包括：車輛左后輪輪速、車輛右后輪輪速、車輛后輪滾動半徑和車輛后軸軸距；
根據所述車輛狀態信息計算所述目標車輛的車輛橫擺角速度，且在車輛橫擺角速度大于預設閾值時，獲取所述目標車輛的橫擺阻尼力矩，并利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；
獲取所述目標車輛的橫擺阻尼力矩的過程包括：
在所述車輛橫擺角速度大于預設閾值時，獲取所述目標車輛的車速；
根據所述車輛橫擺角速度和所述目標車輛的車速計算使所述目標車輛的方向盤發生偏轉的橫擺阻尼力矩；
和/或，從預設的橫擺阻尼力矩表中獲取所述目標車輛的橫擺阻尼力矩；
將使方向盤發生順時針轉動的力矩記為正、方向盤沿著順時針轉動的角速度記為正，以及將方向盤在右側的轉角記為正；若所述目標車輛未進行制動，則利用獲取的橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛偏轉的過程包括：
在方向盤轉動的角速度為正以及方向盤的轉角為正時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；
在方向盤轉動的角速度為負以及方向盤的轉角為正時，獲取正的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成對所述目標車輛的偏轉控制；
在方向盤轉動的角速度為負以及方向盤的轉角為負時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；
在方向盤轉動的角速度為正以及方向盤的轉角為負時，獲取負的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成所述目標車輛的偏轉控制。
2.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，將使方向盤發生順時針轉動的力矩記為正，以及將方向盤沿著順時針轉動的角速度記為正；若所述目標車輛進行制動，則利用獲取的橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛偏轉的過程包括：
在目標車輛的右后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為正時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉；
在目標車輛的右后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為負時，獲取正的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成對所述目標車輛的偏轉控制；
在目標車輛的左后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為正時，獲取負的橫擺阻尼力矩，并利用獲取的橫擺阻尼力矩控制方向盤轉動，完成所述目標車輛的偏轉控制；
在目標車輛的左后輪出現滑移且目標車輛方向盤轉動的角速度為負時，不利用所述橫擺阻尼力矩控制所述目標車輛的偏轉。
3.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，根據所述車輛狀態信息計算車輛橫擺角速度，有：
式中，ωl為車輛左后輪輪速，ωr為車輛右后輪輪速，r0為車輛后輪滾動半徑，B為車輛后軸軸距，為車輛橫擺角速度。
4.根據權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，根據所述車輛橫擺角速度和所述目標車輛的車速計算所述目標車輛的橫擺阻尼力矩，有：
式中，TYaw為目標車輛的橫擺阻尼力矩，為車輛橫擺角速度，kvs為車速變化系數；其中，所述車速變化系數kvs與所述目標車輛的車速存在比例，且所述車速變化系數kvs根據所述目標車輛的車速得到。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司，未經浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110479100.7/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
