[發(fā)明專利]一種防搖擺控制方法及行車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110478964.7
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113200451B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李杰;蘭江松;林文舵;常雪琦;張猛;張程
• 申請（專利權(quán)）人: 法蘭泰克重工股份有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/48;B66C13/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種防搖擺控制方法，用于控制行車的吊鉤在加速階段和勻速階段的搖擺，所述行車包括防搖擺控制器、大車和傳動連接于所述大車的小車，所述吊鉤傳動連接于所述小車，所述大車和所述小車上均設(shè)置有擺角傳感器，所述防搖擺控制器給所述大車或所述小車施加防搖加速度脈沖A，其特征在于，包括如下步驟：

S100、依據(jù)啟動加速度a₀啟動所述大車或所述小車，所述防搖擺控制器依據(jù)所述啟動加速度a₀確定啟動加速度脈沖A₀和驅(qū)動防搖加速度脈沖A₁；

S200、依據(jù)所述啟動加速度脈沖A₀計算所述吊鉤的理論驅(qū)動擺角θ₁；

S300、所述擺角傳感器測量所述吊鉤的第一實際擺角θ₂，依據(jù)所述理論驅(qū)動擺角θ₁和所述第一實際擺角θ₂計算擾動擺角θ₃；

S400、判斷所述擾動擺角θ₃是否大于最小擾動擺角，若否，則進(jìn)行S500，若是，則依次進(jìn)行S610、S620和S630；

S500、所述防搖擺控制器依據(jù)所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅(qū)動電機(jī)工作，其中A＝A₁；

S610、所述防搖擺控制器依據(jù)所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅(qū)動電機(jī)工作，其中A＝A₁；

S620、所述防搖擺控制器依據(jù)所述擾動擺角θ₃計算第一擾動防搖加速度脈沖A₂；

S630、所述防搖擺控制器依據(jù)所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅(qū)動電機(jī)工作，其中A＝A₂；

S700、所述大車或所述小車進(jìn)入勻速階段，所述擺角傳感器測量第二實際擺角θ₄，判斷所述第二實際擺角θ₄是否大于所述最小擾動擺角，若是，則進(jìn)行S800；

S800、依據(jù)所述第二實際擺角θ₄計算第二擾動防搖加速度脈沖A₃；

S900、所述防搖擺控制器依據(jù)所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅(qū)動電機(jī)工作，其中A＝A₃；

S1000、重復(fù)S700至S900。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的防搖擺控制方法，其特征在于，所述小車上設(shè)置有卷筒，所述吊鉤和所述卷筒通過吊繩傳動連接，所述卷筒上設(shè)置有用于監(jiān)測所述吊繩的測量繩長l₁的傳感器，依據(jù)計算所述吊鉤在加速階段的第一擺動周期T₁，其中：T₁為第一擺動周期，s；l₁為測量繩長，m；g為重力加速度，N/Kg。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的防搖擺控制方法，其特征在于，依據(jù)計算所述驅(qū)動防搖加速度脈沖A₁，施加所述啟動加速度脈沖A₀和施加所述驅(qū)動防搖加速度脈沖A₁在時序上相差KT₁+T₁/2，其中：T₁為第一擺動周期，s；ζ₁為第一阻尼系數(shù)，ζ₁的取值范圍為0～1；ω₁為第一頻率，rad/s；K為大于等于零的正整數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的防搖擺控制方法，其特征在于，步驟S620具體包括以下步驟：

S621、依據(jù)a₁＝l₁θ″₃+gθ₃計算第一擾動加速度a₁；

S622、依據(jù)所述第一擾動加速度a₁確定第一擾動加速度脈沖A₄和所述第一擾動防搖加速度脈沖A₂；

其中：l₁為測量繩長，m；θ₃為擾動擺角；g為重力加速度，N/Kg；θ″₃為擾動擺角的二階導(dǎo)數(shù)。