[發明專利]一種防搖擺控制方法及行車

有效

• 申請號: 202110478964.7
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113200451B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 李杰;蘭江松;林文舵;常雪琦;張猛;張程
• 申請（專利權）人: 法蘭泰克重工股份有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06;B66C13/48;B66C13/22
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明提供一種防搖擺控制方法及行車，該防搖擺控制方法包括：啟動大車或小車，確定啟動加速度脈沖A₀和驅動防搖加速度脈沖A₁；計算理論驅動擺角θ₁；測量第一實際擺角θ₂，計算擾動擺角θ₃并判斷其是否大于最小擾動擺角，若否則依據驅動防搖加速度脈沖A₁控制大車或小車工作；若是則依據驅動防搖加速度脈沖A₁控制大車或小車工作，計算第一擾動防搖加速度脈沖A₂并依據其再控制大車或小車工作；勻速階段測量第二實際擺角θ₄并判斷其是否大于最小擾動擺角，若是則計算第二擾動防搖加速度脈沖A₃并依據其控制大車或小車工作；重復進行勻速階段的步驟。該防搖擺控制方法能夠對吊鉤的擺動閉環控制，控制精度高，行車的工作效率高。

技術領域

本發明涉及行車控制技術領域，尤其涉及一種防搖擺控制方法及行車。

背景技術

行車是重要的物流運輸裝備，目前在人工手動操作行車用吊具，比如：抓斗吊或者電磁吊，搬運物料過程中，吊重均會出現搖擺的現象，導致工作效率低，并存在一定的安全隱患。

目前，市場比較普遍使用的搖擺技術是電子式的開環防搖擺技術，其側重于對行車設備中大車或小車的驅動變頻器上的控制算法的優化設計，但對其中的控制要素的測算多數采用間接計算或輸入給定的方式，比如實際擺長、實際擺角等。而行車在實際工程中的偏擺是一綜合引發的過程，不僅包括吊重時的自身擺動，同時也包括由外界干擾造成的擺動多種因素造成，故通過間接計算或開環給定量確定防搖擺的控制要素的數值，難以針對實際工況具體控制，導致防搖擺控制不精準、工作效率低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種防搖擺控制方法及行車，以解決行車在運行過程，防搖擺方法為開環控制，控制精度低、工作效率低的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種防搖擺控制方法，用于控制行車的吊鉤在加速階段和勻速階段的搖擺，所述行車包括防搖擺控制器、大車和傳動連接于所述大車的小車，所述吊鉤傳動連接于所述小車，所述大車和所述小車上均設置有擺角傳感器，所述防搖擺控制器給所述大車或所述小車施加防搖加速度脈沖A，其包括如下步驟：

S100、依據啟動加速度a₀啟動所述大車或所述小車，所述防搖擺控制器依據所述啟動加速度a₀確定啟動加速度脈沖A₀和驅動防搖加速度脈沖A₁；

S200、依據所述啟動加速度脈沖A₀計算所述吊鉤的理論驅動擺角θ₁；

S300、所述擺角傳感器測量所述吊鉤的第一實際擺角θ₂，依據所述理論驅動擺角θ₁和所述第一實際擺角θ₂計算擾動擺角θ₃；

S400、判斷所述擾動擺角θ₃是否大于最小擾動擺角，若否，則進行S500，若是，則依次進行S610、S620和S630；

S500、所述防搖擺控制器依據所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅動電機工作，其中A＝A₁；

S620、所述防搖擺控制器依據所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅動電機工作，其中A＝A₁；

S620、所述防搖擺控制器依據所述擾動擺角θ₃計算第一擾動防搖加速度脈沖A₂；

S630、所述防搖擺控制器依據所述防搖加速度脈沖A控制所述大車或所述小車的驅動電機工作，其中A＝A₂；