[發(fā)明專利]一種基于缺陷檢測(cè)的管道機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110478358.5
• 申請(qǐng)日: 2021-04-30
• 公開（公告）號(hào): CN113203000A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊俊杰;楊克己;吳海騰;黎勇躍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L55/28;F17D5/00;F16L101/30
• 代理公司: 杭州周林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33439
• 代理人: 閆家偉

本發(fā)明公開了一種基于缺陷檢測(cè)的管道機(jī)器人，包括：檢測(cè)盒，所述檢測(cè)盒的外側(cè)面均勻安裝有三個(gè)攝像頭；控制器，安裝于所述檢測(cè)盒的內(nèi)頂部，所述檢測(cè)盒的內(nèi)部下方中部位置固定有轉(zhuǎn)筒；底盒，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)筒的下方外側(cè)，所述轉(zhuǎn)筒的底部外邊緣固定有斜向嚙齒；調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，安裝于所述底盒的右側(cè)內(nèi)頂部；伸縮氣缸，三個(gè)均勻?qū)ΨQ分布于所述底盒的外側(cè)面，所述伸縮氣缸的輸出端連接有安裝板，所述安裝板遠(yuǎn)離所述伸縮氣缸的一側(cè)固定有側(cè)架板；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝于所述側(cè)架板的內(nèi)部。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用方便，通過三個(gè)中心對(duì)稱且可以伸縮的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得整個(gè)裝置可以橫向卡在管道內(nèi)部，使其在管道內(nèi)部行進(jìn)更加穩(wěn)定，有利于獲取更加穩(wěn)定的檢測(cè)畫面。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及檢測(cè)裝置技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于缺陷檢測(cè)的管道機(jī)器人。

背景技術(shù)

管道機(jī)器人是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機(jī)械，在工作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機(jī)、電、儀一體化系統(tǒng)。一般管道在制造以后，需要對(duì)管道進(jìn)行質(zhì)檢，而在質(zhì)檢過程中，由于管道較長(zhǎng)，管道內(nèi)壁的缺陷不易被發(fā)現(xiàn)，因此可以用管道機(jī)器人對(duì)管道內(nèi)壁的缺陷進(jìn)行檢測(cè)。由于管道內(nèi)壁為弧形形狀，導(dǎo)致現(xiàn)有的管道機(jī)器人在管道內(nèi)行進(jìn)不方便，使得獲取的檢測(cè)畫面不穩(wěn)定，且難以實(shí)現(xiàn)全方位檢測(cè)的效果，并且還存在不便于根據(jù)管道粗細(xì)調(diào)節(jié)尺寸大小的問題，為此，我們提出一種實(shí)用性更高的基于缺陷檢測(cè)的管道機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種基于缺陷檢測(cè)的管道機(jī)器人，解決了由于管道內(nèi)壁為弧形形狀，導(dǎo)致現(xiàn)有的管道機(jī)器人在管道內(nèi)行進(jìn)不方便，使得獲取的檢測(cè)畫面不穩(wěn)定，且難以實(shí)現(xiàn)全方位檢測(cè)的效果，并且還存在不便于根據(jù)管道粗細(xì)調(diào)節(jié)尺寸大小的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種基于缺陷檢測(cè)的管道機(jī)器人，包括：

檢測(cè)盒，所述檢測(cè)盒的外側(cè)面均勻安裝有三個(gè)攝像頭，所述攝像頭靠近所述檢測(cè)盒的內(nèi)部連接處安裝有俯仰角調(diào)節(jié)組件；

補(bǔ)光燈蓋，螺紋連接于所述檢測(cè)盒的上方，所述補(bǔ)光燈蓋的結(jié)構(gòu)為透明結(jié)構(gòu)，所述補(bǔ)光燈蓋的內(nèi)部中間位置固定有內(nèi)圓板；

控制器，安裝于所述檢測(cè)盒的內(nèi)頂部，所述檢測(cè)盒的內(nèi)部下方中部位置固定有轉(zhuǎn)筒，所述轉(zhuǎn)筒的結(jié)構(gòu)為中空結(jié)構(gòu)；

底盒，設(shè)置于所述轉(zhuǎn)筒的下方外側(cè)，所述轉(zhuǎn)筒與所述底盒的連接處安裝有軸承，所述轉(zhuǎn)筒的底部外邊緣固定有斜向嚙齒；

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，安裝于所述底盒的右側(cè)內(nèi)頂部；

伸縮氣缸，三個(gè)均勻?qū)ΨQ分布于所述底盒的外側(cè)面，所述伸縮氣缸的輸出端連接有安裝板，所述安裝板遠(yuǎn)離所述伸縮氣缸的一側(cè)固定有側(cè)架板；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝于所述側(cè)架板的內(nèi)部；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，安裝于所述底盒的內(nèi)底部，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左側(cè)連接有蓄電池組。

優(yōu)選的，所述攝像頭還包括有：

保護(hù)罩，其包裹在所述攝像頭的外側(cè)，且材質(zhì)為彈性橡膠。

優(yōu)選的，所述補(bǔ)光燈蓋還包括有：

LED燈珠，其均勻分布在所述補(bǔ)光燈蓋的下表面，且與所述控制器之間的連接方式為電性連接。

優(yōu)選的，所述內(nèi)圓板還包括有：

光敏傳感器，其鑲嵌在所述內(nèi)圓板的上表面中部位置，且與所述控制器之間的連接方式為電性連接。

優(yōu)選的，還包括有：

遠(yuǎn)程通訊裝置，其安裝在所述檢測(cè)盒的內(nèi)部，且與所述控制器之間的連接方式為電性連接。

優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括有：

錐齒輪，其嚙合連接在所述斜向嚙齒的右側(cè)；