[發明專利]用于工程機械的控制方法、處理器及工程機械

有效

• 申請號: 202110476767.1
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113323068B
• 公開（公告）日: 2023-02-21
• 發明（設計）人: 袁野;張峰;戴群亮;吳元峰;魏學平
• 申請（專利權）人: 中聯重科土方機械有限公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/00;E02F3/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明涉及工程機械領域，公開了一種用于工程機械的控制方法、處理器及工程機械。控制方法包括：接收作業地點信息；接收定位信息；根據定位信息和作業地點信息控制工程機械行進至目標作業地點；確定與第一作業任務相關聯的第一作業數據；根據第一作業數據控制工程機械進行作業。通過上述技術方案，可以實現對工程機械的無人駕駛，工程機械可以在無人駕駛的情況下完成行駛和挖掘等作業任務，降低了人工成本；在工程機械復雜的工作環境下保障了作業人員的生命安全；降低了人為主觀因素的影響，提高了工作精度。

技術領域

本發明涉及工程機械領域，具體地涉及一種用于工程機械的控制方法、處理器、控制裝置、工程機械及機器可讀存儲介質。

背景技術

挖掘機是一種重要的工程機械，挖掘機又稱挖掘機械或者挖土機，是用鏟斗挖掘高于或低于承機面的物料，并裝入運輸車輛或卸至堆料場的土方機械。挖掘機挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及經過預松后的土壤和巖石。

目前主要通過人工駕駛來對挖掘機等工程機械進行控制，人工成本較高，工作精度較低。

發明內容

為了克服現有技術存在的不足，本發明實施例提供了一種用于工程機械的控制方法、處理器、控制裝置、工程機械及機器可讀存儲介質。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種用于工程機械的控制方法，包括：

接收作業地點信息和定位信息；

根據所述定位信息和所述作業地點信息控制所述工程機械行進至目標作業地點；

確定與第一作業任務相關聯的第一作業數據；

根據所述第一作業數據控制所述工程機械進行作業。

在本發明實施例中，定位信息包括衛星定位信號和載波相位差分技術RTK基站發送的參考信號，工程機械包括用于調節工程機械的航向角的第一比例閥；

根據定位信息和作業地點信息控制工程機械行進至目標作業地點包括：

根據衛星定位信號和RTK基站發送的參考信號，確定工程機械當前定位的第一坐標、目標作業地點的目標坐標和工程機械當前姿態的第一航向角；

根據第一坐標和目標坐標，計算出目標航向角；

根據第一航向角和目標航向角，確定第一比例閥的電流值，以將第一航向角調整至目標航向角；

基于調整后的第一航向角、定位信息和作業地點信息，控制工程機械行進至目標作業地點。

在本發明實施例中，工程機械包括挖掘機，第一作業數據包括以下中的至少一者：回轉的作業數據、行走的作業數據、動臂的作業數據、斗桿的作業數據和鏟斗的作業數據。

在本發明實施例中，工程機械包括：雷達和視頻監控裝置，控制方法還包括：

利用雷達或視頻監控裝置檢測工程機械的障礙物體；

確定障礙物體的狀態信息，狀態信息包括障礙物體的位置和輪廓；

基于障礙物體的狀態信息，控制工程機械避開障礙物體。

在本發明實施例中，確定與第一作業任務相關聯的第一作業數據包括：

接收第一作業任務；

將第一作業任務轉換為第一作業數據；或者，調用工程機械連接的數據庫，基于第一作業任務在數據庫中匹配對應的第一作業數據。

在本發明實施例中，工程機械包括：機身姿態監控裝置和預報警裝置，機身姿態監控裝置包括：雷達、視頻監控裝置、回轉編碼器和油缸拉線位移傳感器，控制方法還包括：

利用機身姿態監控裝置檢測工程機械的機身姿態；