[發明專利]用于工程機械的控制方法、處理器及工程機械

有效

• 申請號: 202110476767.1
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113323068B
• 公開（公告）日: 2023-02-21
• 發明（設計）人: 袁野;張峰;戴群亮;吳元峰;魏學平
• 申請（專利權）人: 中聯重科土方機械有限公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/00;E02F3/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于工程機械的控制方法，其特征在于，包括：

接收作業地點信息和定位信息；

根據所述定位信息和所述作業地點信息控制所述工程機械行進至目標作業地點；

確定與第一作業任務相關聯的第一作業數據；

根據所述第一作業數據控制所述工程機械進行作業；

采集所述目標作業地點的圖像；

對所述圖像進行處理，以生成處理結果；

在所述處理結果指示所述第一作業任務完成的情況下，控制所述工程機械停止作業；

在所述處理結果指示所述第一作業任務未完成的情況下，接收第二作業數據；

根據所述第二作業數據控制所述工程機械進行作業；

所述工程機械包括上位機，所述控制方法還包括：

在所述根據所述第二作業數據控制所述工程機械進行作業之后，利用所述上位機存儲所述第一作業任務、所述第一作業數據和所述第二作業數據，并將所述第一作業數據和所述第二作業數據均與所述第一作業任務相關聯；

接收第二作業任務；

在所述第一作業任務和所述第二作業任務的差距小于第一預設范圍的情況下，根據所述第一作業數據和所述第二作業數據控制所述工程機械進行作業；

所述工程機械還包括：機身姿態監控裝置和預報警裝置，所述機身姿態監控裝置包括：雷達、視頻監控裝置、回轉編碼器和油缸拉線位移傳感器，所述控制方法還包括：

利用所述機身姿態監控裝置檢測所述工程機械的機身姿態；

在所述機身姿態為風險狀態的情況下，利用所述預報警裝置進行報警，并控制所述工程機械停止作業。

2.根據權利要求1所述的用于工程機械的控制方法，其特征在于，所述定位信息包括衛星定位信號和載波相位差分技術RTK基站發送的參考信號，所述工程機械包括用于調節所述工程機械的航向角的第一比例閥；

所述根據所述定位信息和所述作業地點信息控制所述工程機械行進至目標作業地點包括：

根據所述衛星定位信號和所述RTK基站發送的參考信號，確定所述工程機械當前定位的第一坐標、所述目標作業地點的目標坐標和所述工程機械當前姿態的第一航向角；

根據所述第一坐標和所述目標坐標，計算出目標航向角；

根據所述第一航向角和所述目標航向角，確定所述第一比例閥的電流值，以將所述第一航向角調整至所述目標航向角；

基于調整后的所述第一航向角、所述定位信息和所述作業地點信息，控制所述工程機械行進至目標作業地點。

3.根據權利要求1所述的用于工程機械的控制方法，其特征在于，所述工程機械包括挖掘機，所述第一作業數據包括以下中的至少一者：回轉的作業數據、行走的作業數據、動臂的作業數據、斗桿的作業數據和鏟斗的作業數據。

4.根據權利要求1所述的用于工程機械的控制方法，其特征在于，所述工程機械包括：雷達和視頻監控裝置，所述控制方法還包括：

利用所述雷達或所述視頻監控裝置檢測所述工程機械的障礙物體；

確定所述障礙物體的狀態信息，所述狀態信息包括所述障礙物體的位置和輪廓；

基于所述障礙物體的狀態信息，控制所述工程機械避開所述障礙物體。

5.根據權利要求1所述的用于工程機械的控制方法，其特征在于，所述確定與第一作業任務相關聯的第一作業數據包括：

接收所述第一作業任務；

將所述第一作業任務轉換為第一作業數據；或者，調用所述工程機械連接的數據庫，基于所述第一作業任務在所述數據庫中匹配對應的所述第一作業數據。

6.一種處理器，其特征在于，被配置成執行根據權利要求1至5任一項所述的用于工程機械的控制方法。

7.一種用于工程機械的控制裝置，其特征在于，包括：

根據權利要求6所述的處理器；以及

本地控制設備，用于對所述工程機械進行本地控制，和/或遙控控制設備，用于對所述工程機械進行遙控控制。

8.一種工程機械，其特征在于，包括根據權利要求7所述的用于工程機械的控制裝置。

9.根據權利要求8所述的工程機械，其特征在于，所述工程機械包括挖掘機。