[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)及其航行安全檢測(cè)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110476502.1
• 申請(qǐng)日: 2021-04-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113110553A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李宛隆;向天翔;韓亮;覃凱明;盧思佳;王彥豐
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州中國(guó)科學(xué)院遙感與數(shù)字地球研究所空間信息技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 惠州知儂專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44694
• 代理人: 劉羽

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)人機(jī)及其航行安全檢測(cè)方法。所述方法包括獲取無(wú)人機(jī)的航行動(dòng)作參數(shù)，其中，所述航行動(dòng)作參數(shù)為地面站發(fā)送的航行控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的參數(shù)；將所述航行動(dòng)作參數(shù)與預(yù)設(shè)動(dòng)作參數(shù)進(jìn)行合安比操作，得到動(dòng)作合法安全值；檢測(cè)所述動(dòng)作合法安全值與預(yù)設(shè)合安值是否匹配；當(dāng)所述動(dòng)作合法安全值與所述預(yù)設(shè)合安值不匹配時(shí)，向所述無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)發(fā)送禁止上傳信號(hào)，以禁止執(zhí)行所述航行動(dòng)作參數(shù)對(duì)應(yīng)的航行動(dòng)作。經(jīng)過(guò)與預(yù)設(shè)合安值的比對(duì)，在兩者的比對(duì)結(jié)果不匹配時(shí)，確定了當(dāng)前的航行動(dòng)作參數(shù)對(duì)應(yīng)的航行動(dòng)作是非法航行動(dòng)作，通過(guò)發(fā)送禁止上傳信號(hào)，使得地面站發(fā)送的航行動(dòng)作參數(shù)無(wú)法通過(guò)，提高了對(duì)無(wú)人機(jī)的航行動(dòng)作執(zhí)行安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)及其航行安全檢測(cè)方法。

背景技術(shù)

隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，無(wú)人機(jī)偵查正在逐步替代人工偵查，降低了人工成本，而且，提高了偵查效率。傳統(tǒng)的無(wú)人機(jī)在航行過(guò)程中，會(huì)通過(guò)接收地面站發(fā)送的航點(diǎn)任務(wù)，以便于對(duì)無(wú)人機(jī)的航行狀態(tài)進(jìn)行控制。

然而，當(dāng)?shù)孛嬲径说目刂菩盘?hào)為偽造的航點(diǎn)任務(wù)信號(hào)時(shí)，例如，電磁對(duì)抗機(jī)發(fā)出的非法信號(hào)，容易導(dǎo)致無(wú)人機(jī)接收后就直接執(zhí)行錯(cuò)誤指令，使得無(wú)人機(jī)出現(xiàn)故障或者墜毀的情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種提高對(duì)航行動(dòng)作執(zhí)行安全性的無(wú)人機(jī)及其航行安全檢測(cè)方法。

本發(fā)明的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

一種無(wú)人機(jī)的航行安全檢測(cè)方法，所述方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)的航行動(dòng)作參數(shù)，其中，所述航行動(dòng)作參數(shù)為地面站發(fā)送的航行控制信號(hào)對(duì)應(yīng)的參數(shù)；

將所述航行動(dòng)作參數(shù)與預(yù)設(shè)動(dòng)作參數(shù)進(jìn)行合安比操作，得到動(dòng)作合法安全值；

檢測(cè)所述動(dòng)作合法安全值與預(yù)設(shè)合安值是否匹配；

當(dāng)所述動(dòng)作合法安全值與所述預(yù)設(shè)合安值不匹配時(shí)，向所述無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)發(fā)送禁止上傳信號(hào)，以禁止執(zhí)行所述航行動(dòng)作參數(shù)對(duì)應(yīng)的航行動(dòng)作。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取無(wú)人機(jī)的航行動(dòng)作參數(shù)，包括：獲取所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)狀態(tài)參數(shù)；所述將所述航行動(dòng)作參數(shù)與預(yù)設(shè)動(dòng)作參數(shù)進(jìn)行合安比操作，得到動(dòng)作合法安全值，包括：將所述姿態(tài)狀態(tài)參數(shù)與預(yù)設(shè)姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行姿態(tài)合安比操作，得到姿態(tài)合法安全值。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)狀態(tài)參數(shù)，包括：獲取所述無(wú)人機(jī)的俯仰軸偏轉(zhuǎn)角；所述將所述姿態(tài)狀態(tài)參數(shù)與預(yù)設(shè)姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行姿態(tài)合安比操作，得到姿態(tài)合法安全值，包括：將所述俯仰軸偏轉(zhuǎn)角與第一預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行第一偏轉(zhuǎn)合安比操作，得到航向偏轉(zhuǎn)安全值；所述檢測(cè)所述動(dòng)作合法安全值與預(yù)設(shè)合安值是否匹配，包括：檢測(cè)所述俯仰偏轉(zhuǎn)安全值與預(yù)設(shè)航向合安值是否匹配；所述當(dāng)所述動(dòng)作合法安全值與所述預(yù)設(shè)合安值不匹配時(shí)，向所述無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)發(fā)送禁止上傳信號(hào)，以禁止執(zhí)行所述航行動(dòng)作參數(shù)對(duì)應(yīng)的航行動(dòng)作，包括：當(dāng)所述俯仰偏轉(zhuǎn)安全值與所述預(yù)設(shè)俯仰合安值不匹配時(shí)，向所述控制系統(tǒng)發(fā)送禁止上傳俯仰軸信號(hào)，以禁止對(duì)所述無(wú)人機(jī)的俯仰偏轉(zhuǎn)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述獲取所述無(wú)人機(jī)的姿態(tài)狀態(tài)參數(shù)，包括：獲取所述無(wú)人機(jī)的橫滾軸偏轉(zhuǎn)角；所述將所述姿態(tài)狀態(tài)參數(shù)與預(yù)設(shè)姿態(tài)參數(shù)進(jìn)行姿態(tài)合安比操作，得到姿態(tài)合法安全值，包括：將所述橫滾軸偏轉(zhuǎn)角與第二預(yù)設(shè)偏轉(zhuǎn)角進(jìn)行第二偏轉(zhuǎn)合安比操作，得到橫滾偏轉(zhuǎn)安全值；所述檢測(cè)所述動(dòng)作合法安全值與預(yù)設(shè)合安值是否匹配，包括：檢測(cè)所述橫滾偏轉(zhuǎn)安全值與預(yù)設(shè)橫滾合安值是否匹配；所述當(dāng)所述動(dòng)作合法安全值與所述預(yù)設(shè)合安值不匹配時(shí)，向所述無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)發(fā)送禁止上傳信號(hào)，以禁止執(zhí)行所述航行動(dòng)作參數(shù)對(duì)應(yīng)的航行動(dòng)作，包括：當(dāng)所述橫滾偏轉(zhuǎn)安全值與所述預(yù)設(shè)橫滾合安值不匹配時(shí)，向所述控制系統(tǒng)發(fā)送禁止上傳橫滾軸信號(hào)，以禁止對(duì)所述無(wú)人機(jī)的橫滾翻轉(zhuǎn)。