[發明專利]無人機及其航行安全檢測方法

在審

• 申請號: 202110476502.1
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113110553A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 李宛隆;向天翔;韓亮;覃凱明;盧思佳;王彥豐
• 申請（專利權）人: 惠州中國科學院遙感與數字地球研究所空間信息技術研究院
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 惠州知儂專利代理事務所(普通合伙) 44694
• 代理人: 劉羽

1.一種無人機的航行安全檢測方法，其特征在于，包括：

獲取無人機的航行動作參數，其中，所述航行動作參數為地面站發送的航行控制信號對應的參數；

將所述航行動作參數與預設動作參數進行合安比操作，得到動作合法安全值；

檢測所述動作合法安全值與預設合安值是否匹配；

當所述動作合法安全值與所述預設合安值不匹配時，向所述無人機的控制系統發送禁止上傳信號，以禁止執行所述航行動作參數對應的航行動作。

2.根據權利要求1所述的航行安全檢測方法，其特征在于，所述獲取無人機的航行動作參數，包括：

獲取所述無人機的姿態狀態參數；

所述將所述航行動作參數與預設動作參數進行合安比操作，得到動作合法安全值，包括：

將所述姿態狀態參數與預設姿態參數進行姿態合安比操作，得到姿態合法安全值。

3.根據權利要求2所述的航行安全檢測方法，其特征在于，所述獲取所述無人機的姿態狀態參數，包括：

獲取所述無人機的俯仰軸偏轉角；

所述將所述姿態狀態參數與預設姿態參數進行姿態合安比操作，得到姿態合法安全值，包括：

將所述俯仰軸偏轉角與第一預設偏轉角進行第一偏轉合安比操作，得到航向偏轉安全值；

所述檢測所述動作合法安全值與預設合安值是否匹配，包括：

檢測所述俯仰偏轉安全值與預設航向合安值是否匹配；

所述當所述動作合法安全值與所述預設合安值不匹配時，向所述無人機的控制系統發送禁止上傳信號，以禁止執行所述航行動作參數對應的航行動作，包括：

當所述俯仰偏轉安全值與所述預設俯仰合安值不匹配時，向所述控制系統發送禁止上傳俯仰軸信號，以禁止對所述無人機的俯仰偏轉。

4.根據權利要求2所述的航行安全檢測方法，其特征在于，所述獲取所述無人機的姿態狀態參數，包括：

獲取所述無人機的橫滾軸偏轉角；

所述將所述姿態狀態參數與預設姿態參數進行姿態合安比操作，得到姿態合法安全值，包括：

將所述橫滾軸偏轉角與第二預設偏轉角進行第二偏轉合安比操作，得到橫滾偏轉安全值；

所述檢測所述動作合法安全值與預設合安值是否匹配，包括：

檢測所述橫滾偏轉安全值與預設橫滾合安值是否匹配；

所述當所述動作合法安全值與所述預設合安值不匹配時，向所述無人機的控制系統發送禁止上傳信號，以禁止執行所述航行動作參數對應的航行動作，包括：

當所述橫滾偏轉安全值與所述預設橫滾合安值不匹配時，向所述控制系統發送禁止上傳橫滾軸信號，以禁止對所述無人機的橫滾翻轉。

5.根據權利要求1所述的航行安全檢測方法，其特征在于，所述獲取無人機的航行動作參數，包括：

獲取所述無人機的航速狀態參數；

所述將所述航行動作參數與預設動作參數進行合安比操作，得到動作合法安全值，包括：

將所述航速狀態參數與預設航速參數進行航速合安比操作，得到航速合法安全值。

6.根據權利要求5所述的航行安全檢測方法，其特征在于，所述獲取所述無人機的航速狀態參數，包括：

獲取所述無人機的巡航時速；

所述將所述航速狀態參數與預設航速參數進行航速合安比操作，得到航速合法安全值，包括：

將所述巡航時速與預設巡航時速進行時速合安比操作，得到時速合法安全值；

所述檢測所述動作合法安全值與預設合安值是否匹配，包括：

檢測所述時速合法安全值與預設時速合安值是否匹配；

所述當所述動作合法安全值與所述預設合安值不匹配時，向所述無人機的控制系統發送禁止上傳信號，以禁止執行所述航行動作參數對應的航行動作，包括：

當所述時速合法安全值與所述預設時速合安值不匹配時，向所述無人機的控制系統發送禁止上傳巡航時速信號，以禁止對所述無人機的時速調整。