[發明專利]用于工程機械的控制方法、處理器、裝置及工程機械

有效

• 申請號: 202110474954.6
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113323067B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 張峰;戴群亮;魏學平;戴維杰
• 申請（專利權）人: 中聯重科土方機械有限公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/00;E02F3/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于工程機械的控制方法，其特征在于，包括：

接收第一工作任務的第一工作參數，其中所述第一工作參數包括以下中的至少一者：土壤硬度值、挖掘作業的深度、挖掘作業的長度和挖掘作業的寬度；

根據所述第一工作參數確定預先存儲的數據庫中是否存在與所述第一工作參數對應的第一操作指令集；

在確定存在所述第一操作指令集的情況下，獲取所述第一操作指令集，并根據所述第一操作指令集中的斗桿、動臂、鏟斗和回轉中的至少一者的PWM時序電流值，控制所述工程機械執行所述第一工作任務；

在確定不存在所述第一操作指令集的情況下，從所述數據庫中獲取與所述第一工作參數最接近的第二工作參數對應的第二操作指令集，并根據所述第二操作指令集控制所述工程機械執行所述第一工作任務；

其中，所述工程機械為挖掘機，所述第一工作任務為第一挖掘任務。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

在所述第一工作參數與所述第二工作參數的差別超過預設容限的情況下，指示人工執行所述第一挖掘任務；

獲取在人工執行所述第一挖掘任務的過程中與所述第一挖掘任務相關聯的第三操作指令集；

將所述第三操作指令集與所述第一工作參數相關聯；以及

將關聯的所述第三操作指令集和所述第一工作參數存儲到所述數據庫中。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

在所述根據所述第一操作指令集控制所述工程機械執行所述第一工作任務之后，采集所述挖掘機作業點的圖像并對所述圖像進行處理，以生成處理結果的參數；

在所述處理結果的參數和所述第一工作參數不超過預設范圍的情況下，指示所述第一挖掘任務完成；

在所述處理結果的參數和所述第一工作參數超過預設范圍的情況下，指示人工執行所述第一挖掘任務。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述數據庫與云平臺連接，所述第一操作指令集和所述第二操作指令集存儲于所述云平臺的數據庫和/或所述挖掘機的數據庫中。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述數據庫是通過以下方式產生的：

在操作人員針對特定工作任務對所述挖掘機執行操作的過程中，記錄所述挖掘機的電磁閥的PWM電流，并根據記錄結果形成電流曲線圖；

將所述電流曲線圖轉化為斗桿、動臂、鏟斗和回轉中的至少一者的PWM時序電流值；

根據所述PWM時序電流值產生操作指令集；以及

根據操作指令集形成所述數據庫。

6.一種處理器，其特征在于，被配置成執行根據權利要求1至5任一項所述的用于工程機械的控制方法。

7.一種用于工程機械的控制裝置，其特征在于，包括：

電比例閥，用于響應于處理器發送的控制信號致使電比例閥的閥芯動作；

上位機，用于與處理器進行數據交換以及接收用戶輸入的挖掘任務；

環境感知裝置，用于對所述工程機械的作業環境進行監控；以及

根據權利要求6所述的處理器。

8.一種工程機械，其特征在于，包括根據權利要求7所述的用于工程機械的控制裝置，所述工程機械包括挖掘機。