[發明專利]一種機器人的手動駕駛組件

在審

• 申請號: 202110474867.0
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113176780A
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 李愷;譚候金;張海南;劉利
• 申請（專利權）人: 坎德拉（深圳）科技創新有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市道勤知酷知識產權代理事務所(普通合伙) 44439
• 代理人: 何兵;呂詩

1.一種機器人的手動駕駛組件，其特征在于，包括：

把手，所述把手可上下撥動和左右旋轉；

第一傳感部，用于感應所述把手左右旋轉角度，所述第一傳感部與所述把手連接；

主軸，一端與所述第一傳感部連接；

第二傳感部，用于感應所述把手上下撥動角度，所述第二傳感部與所述主軸連接；及

控制器，獲取所述把手的左右旋轉角度和上下撥動角度，并控制機器人按照指定角度運行。

2.根據權利要求1所述的一種機器人的手動駕駛組件，其特征在于，所述把手為U字型結構，所述把手上設有用于切換自動與啟動手動雙控制模式的微動開關。

3.根據權利要求1所述的手動駕駛組件，其特征在于，所述第一傳感部包括：

第一角速度傳感器；

轉向旋轉軸，一端與所述第一角速度傳感器連接，所述轉向旋轉軸包括第一限位凸起；

固定軸，與所述轉向旋轉軸的另一端連接；及

轉動組件，中部被所述轉向旋轉軸貫穿，所述轉動組件包括第一旋轉件和第二旋轉件；其中，

所述第一旋轉件和所述第二旋轉件通過螺接固定，所述第一旋轉件與所述把手連接；

所述第二旋轉件包括兩抵擋凸臺，兩所述抵擋凸臺上下設置，所述第一限位凸起設于兩所述抵擋凸臺之間。

4.根據權利要求3所述的手動駕駛組件，其特征在于，所述轉動組件還包括：第一回轉阻尼、回位擋片和第一拉簧；

所述固定軸包括第二限位凸起和第三限位凸起；

所述第一回轉阻尼與所述轉向旋轉軸連接，所述第一旋轉件、第一回轉阻尼和第二旋轉件通過螺接固定；

所述第二旋轉件包括第一連接件和第二連接件，所述第一連接件和第二連接件分別設于所述第二旋轉件的兩端；

所述回位擋片分別與所述第二限位凸起和第三限位凸起相抵接，所述回位擋片的一端與所述第一連接件連接，所述回位擋片的另一端通過所述第一拉簧與所述第二連接件連接。

5.根據權利要求1所述的一種清洗機器人手動駕駛組件，其特征在于，所述第二傳感部還包括第二回轉阻尼，所述第二回轉阻尼與所述直行旋轉軸遠離所述第二角速度傳感器的一端連接，所述第二回轉阻尼與所述第二固定支架連接。

6.根據權利要求1或5所述的一種清洗機器人手動駕駛組件，其特征在于，所述第二傳感部還包括軸承組件，所述軸承組件包括軸承座和軸承，所述軸承座與所述安裝底板連接，所述軸承座包括安裝孔，所述軸承設于所述安裝孔內，所述軸承套接所述直行旋轉軸。

7.根據權利要求1所述的一種清洗機器人手動駕駛組件，其特征在于，還包括用于上下撥動復位的彈性回復部，所述彈性回復部包括：

第一輥軸；

第二輥軸；

第二支架，包括用于分別容置所述第一輥軸兩端的兩第一滑孔和用于分別容置所述第二輥軸兩端的兩第二滑孔，所述第一滑孔與所述第二滑孔上下間隔設置，所述第一輥軸和所述第二輥軸可分別在所述第一滑孔和所述第二滑孔中上下滑動，所述主軸置于所述第一輥軸和所述第二輥軸之間并可推動其分別向上和向下移動；

第二拉簧，用于在所述第二輥軸偏離初始位置后使其復位，所述第二拉簧的一端與所述第二輥軸連接，另一端固定于所述第二支架上；

第三拉簧，用于在所述第一輥軸偏離初始位置后使其復位，所述第三拉簧的一端與所述第一輥軸連接，另一端固定于所述第二支架上。

8.根據權利要求7所述的一種清洗機器人手動駕駛組件，其特征在于，所述彈性回復部還包括：

第三連接件，設于所述第二支架的頂部，所述第三連接件與所述第二拉簧的一端連接；

第四連接件，設于所述第二支架的底部，所述第四連接件與所述第三拉簧的一端連接。

9.根據權利要求1或6所述的一種清洗機器人手動駕駛組件，其特征在于，所述主軸靠近所述第二支架的一端設有保護套。

10.根據權利要求6所述的一種清洗機器人手動駕駛組件，其特征在于，所述第一輥軸與兩所述第一滑孔的接觸面上分別套設有第一銅套，所述第二輥軸與兩所述第二滑孔的接觸面上分別套設有第二銅套。