[發(fā)明專利]用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110474034.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN113177077B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張曄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/2458
• 分類號(hào): G06F16/2458;G07C5/00;H04L67/12
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本公開提供了一種用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，涉及自動(dòng)駕駛、深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)領(lǐng)域。該方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第一事件；獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前和之后的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第二事件，目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)為行車數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的任意時(shí)間點(diǎn)；響應(yīng)于第一事件與第二事件在事件內(nèi)容上的差異符合預(yù)設(shè)要求，將第一事件確定為異常事件。該實(shí)施方式通過(guò)基于離線感知結(jié)果以對(duì)比的方式確定在線感知結(jié)果中的異常部分，提升了異常事件的確定準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動(dòng)駕駛、深度學(xué)習(xí)等人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

隨著電子信息化、智能化的發(fā)展，高安全性的自動(dòng)駕駛是本領(lǐng)域技術(shù)人員為實(shí)現(xiàn)智能交通的重點(diǎn)研究方向。自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)由多方面實(shí)現(xiàn)，正確避障和針對(duì)不同情況采取合理的行車操作是其中較為重要的兩個(gè)方面。

以避障為例，需要自動(dòng)駕駛車輛正確計(jì)算行車路徑上的障礙物的速度，并結(jié)合周圍行車環(huán)境做出合理的避障操作。在測(cè)試過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生大量各種類型的異常和錯(cuò)誤操作，而如何從中篩選出當(dāng)前最關(guān)心、最有價(jià)值的異常是本領(lǐng)域技術(shù)人員研究的重點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法、裝置、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

第一方面，本公開實(shí)施例提出了一種用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法，包括：獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第一事件；獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前和之后的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第二事件，目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)為行車數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的任意時(shí)間點(diǎn)；響應(yīng)于第一事件與第二事件在事件內(nèi)容上的差異符合預(yù)設(shè)要求，將第一事件確定為異常事件。

第二方面，本公開實(shí)施例提出了一種用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定裝置，包括：在線感知結(jié)果獲取單元，被配置成獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第一事件；離線感知結(jié)果獲取單元，被配置成獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前和之后的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第二事件，目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)為行車數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的任意時(shí)間點(diǎn)；異常事件確定單元，被配置成響應(yīng)于第一事件與第二事件在事件內(nèi)容上的差異符合預(yù)設(shè)要求，將第一事件確定為異常事件。

第三方面，本公開實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備包括：至少一個(gè)處理器；以及與至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，該指令被至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法。

第四方面，本公開實(shí)施例提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法。

第五方面，本公開實(shí)施例提供了一種包括計(jì)算機(jī)程序的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)如第一方面中任一實(shí)現(xiàn)方式描述的用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法。

本公開實(shí)施例提供的用于自動(dòng)駕駛的異常事件確定方法，首先，獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第一事件；然后，獲取基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前和之后的行車數(shù)據(jù)確定的目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)的第二事件，目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)為行車數(shù)據(jù)采集過(guò)程中的任意時(shí)間點(diǎn)；接著，當(dāng)?shù)谝皇录c第二事件在事件內(nèi)容上的差異符合預(yù)設(shè)要求時(shí)，將此時(shí)的第一事件確定為異常事件。

本公開基于離線感知結(jié)果(基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前和之后的行車數(shù)據(jù)進(jìn)行分析)以對(duì)比的方式來(lái)確定在線感知結(jié)果(基于目標(biāo)時(shí)間點(diǎn)之前的行車數(shù)據(jù)進(jìn)行分析)中的異常部分，借助離線感知算法能夠結(jié)合歷史和未來(lái)的行車數(shù)據(jù)做出更準(zhǔn)確的分析的特性，提升了確定出的異常事件的準(zhǔn)確性。