[發明專利]用于自動駕駛的異常事件確定方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 202110474034.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113177077B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 張曄
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06F16/2458
• 分類號: G06F16/2458;G07C5/00;H04L67/12
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于自動駕駛的異常事件確定方法，包括：

獲取基于目標時間點之前的行車數據確定的目標時間點的第一事件；

獲取基于所述目標時間點之前和之后的行車數據確定的目標時間點的第二事件，所述目標時間點為行車數據采集過程中的任意時間點；

響應于所述第一事件與所述第二事件在事件內容上的差異符合預設要求，將所述第一事件確定為異常事件；其中，所述預設要求包括以下至少一項：預測碰撞時間的時間差大于預設時間差、車道變更指令所指示的變更幅度大于預設幅度、剎車耗時的時間差大于預設時長。

2.根據權利要求1所述的異常事件確定方法，還包括：

將對應于相同時間點的第二事件和第一事件生成關聯事件組；

根據屬于同一所述關聯事件組中的第一事件和第二事件的事件內容，確定事件內容的差異是否符合所述預設要求。

3.根據權利要求1所述的異常事件確定方法，其中，響應于所述預設要求包括所述剎車耗時的時間差大于預設時長，將與所述第二事件的事件內容存在符合預設要求的差異的第一事件，確定為異常事件，包括：

獲取所述第一事件所指示剎車操作對應的第一剎車耗時；

獲取所述第二事件所指示剎車操作對應的第二剎車耗時；

響應于在分別執行剎車操作后均未產生碰撞事件、且所述第一剎車耗時與所述第二剎車耗時的時間差大于預設時長，將所述第一事件確定為急剎異常事件。

4.根據權利要求3所述的異常事件確定方法，還包括：

響應于在所述第二事件未指示進行剎車操作，將所述第一事件確定為錯誤事件。

5.根據權利要求1-4任一項所述的異常事件確定方法，還包括：

將所述異常事件作為訓練樣本訓練預設的異常診斷模型；

或

利用標注有正確結果的異常事件更新在線感知算法，所述在線感知算法利用所述目標時間點之前的行車數據確定所述目標時間點發生的第一事件，對應的，利用所述目標時間點之前和之后的行車數據確定所述目標時間點的第二事件的算法為離線感知算法。

6.一種用于自動駕駛的異常事件確定裝置，包括：

在線感知結果獲取單元，被配置成獲取基于目標時間點之前的行車數據確定的目標時間點的第一事件；

離線感知結果獲取單元，被配置成獲取基于所述目標時間點之前和之后的行車數據確定的目標時間點的第二事件，所述目標時間點為行車數據采集過程中的任意時間點；

異常事件確定單元，被配置成響應于所述第一事件與所述第二事件在事件內容上的差異符合預設要求，將所述第一事件確定為異常事件；其中，所述預設要求包括以下至少一項：預測碰撞時間的時間差大于預設時間差、車道變更指令所指示的變更幅度大于預設幅度、剎車耗時的時間差大于預設時長。

7.根據權利要求6所述的異常事件確定裝置，還包括：

關聯事件組生成單元，被配置成在將對應相同時間點且事件內容不同的第一事件確定為異常事件之前，將對應于相同時間點的第二事件和第一事件生成關聯事件組；

組內事件差異內容確定單元，被配置成根據屬于同一所述關聯事件組中的第一事件和第二事件的事件內容，確定事件內容的差異是否符合所述預設要求。

8.根據權利要求6所述的異常事件確定裝置，其中，響應于所述預設要求包括所述剎車耗時的時間差大于預設時長，所述異常事件確定單元被進一步配置成：

獲取所述第一事件所指示剎車操作對應的第一剎車耗時；

獲取所述第二事件所指示剎車操作對應的第二剎車耗時；

響應于在分別執行剎車操作后均未產生碰撞事件、且所述第一剎車耗時與所述第二剎車耗時的時間差大于預設時長，將所述第一事件確定為急剎異常事件。

9.根據權利要求8所述的異常事件確定裝置，還包括：

錯誤事件確定單元，被配置成響應于在所述異常事件所處時間點對應的第二事件未指示進行剎車操作，將所述第一事件確定為錯誤事件。