[發明專利]一種挖掘機、屬具的位姿檢測方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110473662.0
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113240739B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 王威;孫鴻遠
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

本發明公開了一種挖掘機、屬具的位姿檢測方法、裝置及存儲介質，其中屬具的位姿檢測方法包括：獲取屬具的視頻圖像，根據所述視頻圖像確定所述屬具的內外部分界線位置，根據所述屬具的內外部分界線位置確定所述屬具的位姿。這是因為在屬具的視頻圖像中，當屬具的位姿不同時，其內外部分界線位置所在的位置并不相同，因此利用上述方案可以確定屬具的位姿；同時，由于視頻圖像拍攝裝置的可靠性較高，可以使得屬具位姿的檢測方法不受工作環境的限制，適用性較高；而且拍攝裝置相較于IMU與傾角傳感器的配合的方式，成本較低；同時本發明還可以為無法安裝傾角傳感器的設備提供一種可選的方案。

技術領域

本發明涉及機械設備技術領域，具體涉及一種挖掘機、屬具的位姿檢測方法、裝置及存儲介質。

背景技術

目前，挖掘機屬具(即挖掘機末端的工作裝置)位姿的檢測是通過在鏟斗搖桿與斗桿處安裝傾角傳感器，根據安裝在斗桿上的IMU與傾角傳感器的檢測數據計算出鏟斗的實際位姿角度。但是在面對極端工作環境時系統的可靠性受限，例如水下作業時傾角傳感器易受潮進水，或破碎錘等高頻振動機構工作時傾角傳感器無法承受加速度易損壞。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種挖掘機、屬具的位姿檢測方法、裝置及存儲介質，以解決目前屬具位姿的檢測適用性低的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種屬具的位姿檢測方法，包括：

獲取屬具的視頻圖像；

確定所述視頻圖像中所述屬具的內外部分界線位置；

根據所述內外部分界線位置確定所述屬具的位姿。

本發明實施例提供的屬具的位姿檢測方法，通過獲取屬具的視頻圖像，根據所述視頻圖像確定所述屬具的內外部分界線位置，根據所述屬具的內外部分界線位置確定所述屬具的位姿；這是因為在屬具的視頻圖像中，當屬具的位姿不同時，其內外部分界線位置所在的位置并不相同，因此利用上述方案可以確定屬具的位姿；同時，由于視頻圖像拍攝裝置的可靠性較高，可以使得屬具位姿的檢測方法不受工作環境的限制，適用性較高；而且拍攝裝置相較于IMU與傾角傳感器的配合的方式，成本較低；同時本發明還可以為無法安裝傾角傳感器的設備提供一種可選的方案。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述確定所述視頻圖像中所述屬具的內外部分界線位置包括：

對所述視頻圖像進行處理得到多個屬具候選區域；

利用預設的標準屬具模板在所述多個屬具候選區域中進行篩選，得到屬具區域；

對所述屬具區域進行紋理分析得到所述屬具的內外部分界線位置。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第二實施方式中，所述對所述視頻圖像進行處理得到多個屬具候選區域包括：

對所述視頻圖像進行分析，得到包含多個圖片的圖片序列；

對所述圖片序列中的每個圖片進行邊緣特征的處理，得到多個特征圖；

對所述圖片序列中的圖片進行頻域變換得到幾何約束圖；

利用所述幾何約束圖對所述多個特征圖進行篩選，得到多個屬具候選區域。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第三實施方式中，利用預設的標準屬具模板在所述多個屬具候選區域中進行篩選，得到屬具區域包括：在所述多個屬具候選區域中篩選出與所述標準屬具模板相似度最高的屬具候選區域，得到所述屬具區域。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第四實施方式中，所述對屬具區域進行紋理分析得到所述屬具的內外部分界線位置包括：分別獲取所述屬具區域中多個位置的紋理值；在所述多個位置中篩選出紋理值為預設值的位置，并將篩選出來的位置作為所述屬具的內外部分界線位置。