[發明專利]一種挖掘機、屬具的位姿檢測方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110473662.0
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113240739B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 王威;孫鴻遠
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

1.一種屬具的位姿檢測方法，其特征在于，包括：

獲取屬具的視頻圖像；

確定所述視頻圖像中所述屬具的內外部分界線位置；

根據所述內外部分界線位置確定所述屬具的位姿；

所述根據所述內外部分界線位置確定所述屬具的位姿包括：

根據所述屬具的內外部分界線位置和所述屬具區域的外沿邊框對所述屬具區域的內部和外部進行分割，根據分割結果得到屬具內部長度與屬具外部長度；

計算所述屬具內部長度與所述屬具外部長度的比值，根據所述比值確定所述屬具的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述視頻圖像中所述屬具的內外部分界線位置包括：

對所述視頻圖像進行處理得到多個屬具候選區域；

利用預設的標準屬具模板在所述多個屬具候選區域中進行篩選，得到屬具區域；

對所述屬具區域進行紋理分析得到所述視頻圖像中所述屬具的內外部分界線位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述視頻圖像進行處理得到多個屬具候選區域包括：

對所述視頻圖像進行分析，得到包含多個圖片的圖片序列；

對所述圖片序列中的每個圖片進行邊緣特征的處理，得到多個特征圖；

對所述圖片序列中的圖片進行頻域變換得到幾何約束圖；

利用所述幾何約束圖對所述多個特征圖進行篩選，得到多個屬具候選區域。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，利用預設的標準屬具模板在所述多個屬具候選區域中進行篩選，得到屬具區域包括：

在所述多個屬具候選區域中篩選出與所述標準屬具模板相似度最高的屬具候選區域，得到所述屬具區域。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述屬具區域進行紋理分析得到所述屬具的內外部分界線位置包括：

分別獲取所述屬具區域中多個位置的紋理值；

在所述多個位置中篩選出紋理值為預設值的位置，并將篩選出來的位置作為所述屬具的內外部分界線位置。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述多個屬具候選區域中篩選出與所述標準屬具模板相似度最高的屬具候選區域，得到所述屬具區域之后，還包括：

當所述屬具區域的外沿邊框不完整時，利用所述標準屬具模板將所述屬具區域的外沿邊框進行補齊得到所述屬具區域的外沿邊框。

7.一種屬具的位姿檢測裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取屬具的視頻圖像；

第一處理模塊，用于確定所述視頻圖像中所述屬具的內外部分界線位置；

第二處理模塊，用于根據所述內外部分界線位置確定所述屬具的位姿；

所述根據所述內外部分界線位置確定所述屬具的位姿包括：

根據所述屬具的內外部分界線位置和所述屬具區域的外沿邊框對所述屬具區域的內部和外部進行分割，根據分割結果得到屬具內部長度與屬具外部長度；

計算所述屬具內部長度與所述屬具外部長度的比值，根據所述比值確定所述屬具的位姿。

8.一種挖掘機，其特征在于，包括：

拍攝裝置，用于獲取屬具的圖像信息；

控制器，所述拍攝裝置和所述控制器通信連接，所述控制器用于采集所述拍攝裝置的圖像信息，并通過執行計算機指令，從而執行權利要求1-6中任一項所述的屬具的位姿檢測方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-6中任一項所述的屬具的位姿檢測方法。