[發(fā)明專利]運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)及其作為領(lǐng)航器件的應(yīng)用

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110472460.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN113581166A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: V.P.施默魯斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大眾汽車股份公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 任麗榮

本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)，具有運(yùn)輸工具(VHCL)和用于識(shí)別針對(duì)運(yùn)輸工具(VHCL)的障礙物的、尤其自主地可移行的非車載?障礙物識(shí)別傳感器(RMTS)，其中，運(yùn)輸工具包括用于識(shí)別針對(duì)運(yùn)輸工具(VHCL)的障礙物的車載?障礙物識(shí)別傳感器(EGOS)，其中，運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)包括同步模塊，該同步模塊用于根據(jù)非車載?障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)和車載?障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)來確定非車載?障礙物識(shí)別傳感器相對(duì)于運(yùn)輸工具和/或相對(duì)于車載?障礙物識(shí)別傳感器(EGOS)的定向。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)。本發(fā)明還涉及一種前述運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)作為運(yùn)輸工具的領(lǐng)航器件的應(yīng)用。

背景技術(shù)

專利文獻(xiàn)US 2016/0368489 A1公開了一種泊車輔助系統(tǒng)，其中，在外部的自動(dòng)泊車系統(tǒng)和車輛之間建立通信連接，其中，測(cè)量識(shí)別到的對(duì)象和車輛之間的距離。基于測(cè)得的距離啟用車輛的制動(dòng)控制系統(tǒng)。專利文獻(xiàn)US 2018/0012497 A1公開了一種用于自動(dòng)將車輛從起始位置轉(zhuǎn)移至目標(biāo)位置的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)。其中可以規(guī)定，例如為了引導(dǎo)車輛，車輛外部的傳感器與車輛上的傳感器通信。US 2016/0368489 A1公開了一種用于基于圖像數(shù)據(jù)引導(dǎo)機(jī)動(dòng)車的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種改善或替代的運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)。

上述技術(shù)問題通過一種運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)來解決，其具有運(yùn)輸工具和用于識(shí)別針對(duì)運(yùn)輸工具的障礙物的、尤其自主地可移行的非車載-障礙物識(shí)別傳感器，其中，所述運(yùn)輸工具包括用于識(shí)別針對(duì)運(yùn)輸工具的障礙物的車載-障礙物識(shí)別傳感器，其中，所述運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)包括同步模塊，該同步模塊用于根據(jù)非車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)和車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)來確定非車載-障礙物識(shí)別傳感器相對(duì)于運(yùn)輸工具和/或相對(duì)于車載-障礙物識(shí)別傳感器的定向。

在本發(fā)明的有利的設(shè)計(jì)方案中，非車載-障礙物識(shí)別傳感器包括標(biāo)記，并且運(yùn)輸工具包括至少一個(gè)攝像機(jī)和跟蹤模塊，所述攝像機(jī)用于識(shí)別所述標(biāo)記，所述跟蹤模塊用于確定非車載-障礙物識(shí)別傳感器的位置相對(duì)于運(yùn)輸工具的參考軸線的角度、但尤其不是用于確定車載-障礙物識(shí)別傳感器與非車載-障礙物識(shí)別傳感器之間的距離。在本申請(qǐng)公開內(nèi)容的范疇內(nèi)，當(dāng)運(yùn)輸工具是車輛時(shí)，參考軸線例如可以是車輛的縱軸線。在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，所述非車載-障礙物識(shí)別傳感器相對(duì)于所述運(yùn)輸工具和/或相對(duì)于所述車載-障礙物識(shí)別傳感器的定向還能夠根據(jù)所述角度、非車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)和車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)來確定。

在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，運(yùn)輸工具(VHCL)包括借助于同步模塊生成的柵格地圖(Gitterkarte)。在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，所述柵格地圖包括與所述車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)有關(guān)的信息，在該柵格地圖中集成有與所述非車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)有關(guān)的信息。其中尤其規(guī)定，在柵格地圖中，柵格(Raster)具有“空閑”狀態(tài)或“未占用”狀態(tài)，障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)和/或非車載-障礙物識(shí)別傳感器的輸出信號(hào)針對(duì)這些柵格得出“空閑”狀態(tài)或“未占用”狀態(tài)。在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，在所述柵格地圖中去除了將運(yùn)輸工具識(shí)別為障礙物的信息。

在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，車載-障礙物識(shí)別傳感器和/或非車載-障礙物識(shí)別傳感器是激光雷達(dá)或者包括激光雷達(dá)。

在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，運(yùn)輸工具是具有牽引車和半掛車的貨車。在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，車載-障礙物識(shí)別傳感器是牽引車的一部分。在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，所述攝像機(jī)是牽引車的一部分。在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，在牽引車的左側(cè)后視鏡和/或右側(cè)后視鏡中設(shè)置分別至少一個(gè)向后指向的攝像機(jī)和/或分別至少一個(gè)向前指向的攝像機(jī)。

在本發(fā)明的另外有利的設(shè)計(jì)方案中，運(yùn)輸工具輔助或控制系統(tǒng)包括在非車載-障礙物識(shí)別傳感器與運(yùn)輸工具或車載-障礙物識(shí)別傳感器之間的尤其雙向的無線通信連接。