[發明專利]一種挖掘機及其防傾翻控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110472414.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN112942481B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 王澤鋒;梁欣婷;羅愛順
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

1.一種挖掘機防傾翻控制方法，其特征在于，包括：

獲取挖掘機的當前重心位置；

判斷所述當前重心位置是否超過預設的重心范圍；

當所述當前重心位置超過所述重心范圍時，基于所述挖掘機的運動趨勢，對所述挖掘機進行防傾翻處理；所述運動趨勢是根據手柄輸出曲線和/或腳踏輸出曲線確定的；

當所述當前重心位置超過所述重心范圍時，基于所述挖掘機的運動趨勢，對所述挖掘機進行防傾翻處理，具體包括：

獲取所述挖掘機的手柄輸出曲線和/或所述挖掘機的腳踏輸出曲線；

根據所述手柄輸出曲線和/或所述腳踏輸出曲線確定所述挖掘機的運動趨勢；

根據所述運動趨勢確定所述挖掘機的防傾翻處理措施，并利用所述防傾翻處理措施對所述挖掘機進行防傾翻處理；

根據所述運動趨勢確定所述挖掘機的防傾翻處理措施包括：

當所述運動趨勢為將所述重心位置調整到所述重心范圍內時，發出第一提示消息；

當所述運動趨勢為維持所述重心位置在所述重心范圍外且所述重心位置未超過預設的傾翻閾值時，發出第二提示消息；所述第一提示消息和所述第二提示消 息均用于提示用戶挖掘機并不會傾翻但是存在傾翻風險，且，所述第二提示消息對應的傾翻風險超過所述第一提示消息對應的傾翻風險；傾翻閾值是與挖掘機的姿態相對應的，挖掘機的每個姿態均存在對應的傾翻閾值，重心范圍的最大值小于傾翻閾值；

當所述運動趨勢為維持所述重心位置在所述重心范圍外且所述重心位置超過預設的傾翻閾值時，判斷所述挖掘機是否處于運動狀態，當所述挖掘機處于運動狀態時，根據當前姿態得到減速信號，并利用所述減速信號對所述挖掘機的運動進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在判斷所述當前重心位置是否超過預設的重心范圍之前，還包括：

確定所述挖掘機的當前姿態信息；

根據所述挖掘機的當前姿態信息確定所述重心范圍和/或所述當前重心位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述挖掘機的當前姿態信息包括：

分別獲取所述挖掘機中車身的第一角度信息、動臂的第二角度信息、斗桿的第三角度信息、鏟斗的第四角度信息和回轉裝置的第五角度信息；

根據所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述第三角度信息、所述第四角度信息和所述第五角度信息確定所述挖掘機的當前姿態信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述當前姿態得到減速信號包括：

確定與所述當前姿態相對應的安全姿態；

計算所述當前姿態與所述安全姿態的差值；

確定所述差值所述的差值范圍，利用與所述差值范圍相對應的調整量得到減速信號。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述當前姿態與所述安全姿態的差值確定回轉裝置的角度調整范圍、和/或動臂的角度調整范圍、和/或斗桿的角度調整范圍、和/或鏟斗的角度調整范圍并顯示。