[發明專利]一種挖掘機及其防傾翻控制方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202110472414.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN112942481B
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發明（設計）人: 王澤鋒;梁欣婷;羅愛順
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: E02F9/22
• 分類號: E02F9/22;E02F9/26
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 沈惠娟

本發明公開了一種挖掘機及其防傾翻控制方法、裝置及存儲介質，其中挖掘機防傾翻控制方法包括：獲取挖掘機的當前重心位置；判斷所述當前重心位置是否超過預設的重心范圍；當所述當前重心位置超過所述重心范圍時，對所述挖掘機進行防傾翻處理。由于重心相對于傾角可以更加準確的反映挖掘機是否傾翻，所以可以更加準確的挖掘機的防傾翻進行控制。

技術領域

本發明涉及機械設備的控制技術領域，具體涉及一種挖掘機及其防傾翻控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

目前挖掘機的防傾翻報警，直接在車身平臺上安裝角度傳感器，角度傳感器采集車身的傾斜角度，與設定的防傾翻角度值進行比較，向操作人員發出報警信息，提醒操作人員注意。但是目前，當挖掘機處于某些作業工況(例如比較復雜的作業工況)時，僅利用上述方法進行防傾翻報警，并不能對即將發生的所有傾翻進行報警，也就是說采用現有的防傾翻報警會使得挖掘機和操作人員陷于危險當中，造成財產損失和人身損害，增加挖掘作業風險。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種挖掘機及其防傾翻控制方法、裝置及存儲介質，以解決在某些作業工況下，現有的防傾翻控制方法未能起到報警作用的問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種挖掘機防傾翻控制方法，包括：

獲取挖掘機的當前重心位置；

判斷所述當前重心位置是否超過預設的重心范圍；

當所述當前重心位置超過所述重心范圍時，對所述挖掘機進行防傾翻處理。

本發明實施例提供的挖掘機防傾翻控制方法，通過獲取挖掘機的當前重心位置；判斷所述當前重心位置是否超過預設的重心范圍；當所述當前重心位置超過所述重心范圍時，對所述挖掘機進行防傾翻處理。由于重心相對于傾角可以更加準確的反映挖掘機是否傾翻，所以可以更加準確的挖掘機的防傾翻進行控制。

結合第一方面，在第一方面第一實施方式中，在判斷所述當前重心位置是否超過預設的重心范圍之前，還包括：確定所述挖掘機的當前姿態信息；根據所述挖掘機的當前姿態信息確定所述重心范圍和/或所述當前重心位置。也就是說，重心范圍是與當前姿態相對應的，在不同的姿態下可以設置不同的重心范圍，由此可以使得在各種工況下挖掘機的防傾翻報警更加準確。

結合第一方面第一實施方式，在第一方面第二實施方式中，所述確定所述挖掘機的當前姿態信息包括：

分別獲取所述挖掘機中車身的第一角度信息、動臂的第二角度信息、斗桿的第三角度信息、鏟斗的第四角度信息和回轉裝置的第五角度信息；

根據所述第一角度信息、所述第二角度信息、所述第三角度信息、所述第四角度信息和所述第五角度信息確定所述挖掘機的當前姿態信息。

結合第一方面，在第一方面第三實施方式中，當所述重心位置超過所述重心范圍時，對所述挖掘機進行防傾翻處理包括：

獲取所述挖掘機的手柄輸出曲線和/或所述挖掘機的腳踏輸出曲線；

根據所述手柄輸出曲線和/或所述腳踏輸出曲線確定所述挖掘機的運動趨勢；

根據所述運動趨勢確定所述挖掘機的防傾翻處理措施，并利用所述防傾翻處理措施對所述挖掘機進行防傾翻處理。

結合第一方面第三實施方式，在第一方面第四實施方式中，根據所述運動趨勢確定所述挖掘機的防傾翻處理措施包括：

當所述運動趨勢為將所述重心位置調整到所述重心范圍內時，發出第一提示消息；

當所述運動趨勢為維持所述重心位置在所述重心范圍外且所述重心位置未超過預設的傾翻閾值時，發出第二提示消息；