[發明專利]云臺目標追蹤控制方法、裝置及云臺控制設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202110472171.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113160317A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 鄭文;韓曉東
• 申請（專利權）人: 福建匯川物聯網技術科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/00;G06T7/246;G06T7/66
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

本申請提供一種云臺目標追蹤控制方法、裝置及云臺控制設備、存儲介質。其中，云臺目標追蹤控制方法包括：當云臺轉動后，獲取相機針對追蹤目標物生成的第一圖像并確定待追中目標物的第一圖像特征點坐標集；根據第一圖像特征點坐標集確定第一特征點重心圖像坐標；根據第一特征點重心圖像坐標與參考特征點重心圖像坐標之間的偏差，從第一圖像特征點坐標集中刪除不滿足預設條件的圖像特征點坐標，并得到第二圖像特征點坐標集；計算第二特征點重心圖像坐標與參考特征點重心圖像坐標之間的偏差；當特征圖像坐標之間偏差的標準差滿足預設第二條件時，則確定云臺旋轉到位等步驟。本申請能夠提高基于視覺的目標追蹤過程中的云臺控制精度。

技術領域

本申請涉及目標追蹤領域，具體而言，涉及一種云臺目標追蹤控制方法、裝置及云臺控制設備、存儲介質。

背景技術

目前，在目標追蹤過程中，云臺控制主要包括兩種，第一種是通過編碼器輸出角度直接控制云臺的轉動；第二種是基于視覺反饋的云臺控制方式，其中，第一種方式無法基于視覺跟蹤對云臺控制，而第二種方式存在對圖像特征匹配精度要求高，進而如果誤匹配就會造成較大控制誤差這一缺點。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種云臺目標追蹤控制方法、裝置及云臺控制設備、存儲介質，用以提高基于視覺的目標追蹤過程中的云臺控制精度。

為此，本申請第一方面公開一種云臺目標追蹤控制方法，所述方法應用于云臺控制設備，所述方法包括：

當云臺轉動后，獲取相機針對追蹤目標物生成的第一圖像并確定所述待追中目標物的第一圖像特征點坐標集；

根據所述第一圖像特征點坐標集確定第一特征點重心圖像坐標；

計算所述第一特征點重心圖像坐標與參考特征點重心圖像坐標之間的偏差；

根據所述第一特征點重心圖像坐標與參考特征點重心圖像坐標之間的偏差，從所述第一圖像特征點坐標集中刪除不滿足預設條件的圖像特征點坐標，并得到第二圖像特征點坐標集；

根據所述第二圖像特征點坐標集計算第二特征點重心圖像坐標；

計算所述第二特征點重心圖像坐標與所述參考特征點重心圖像坐標之間的偏差；

根據所述第二特征點重心圖像坐標與所述參考特征點重心圖像坐標之間的偏差、所述第二圖像特征點坐標集中每個圖像特征點坐標得到距離偏差計算特征圖像坐標之間偏差的標準差；

當所述特征圖像坐標之間偏差的標準差滿足預設第二條件時，則確定所述云臺旋轉到位。

在本申請第一方面中，通過將偏差不滿足預設條件的圖像特征點剔除，進而能夠消除匹配圖像特征的誤差，從而提高云臺的控制精度。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，所述根據所述第二特征點重心圖像坐標與所述參考特征點重心圖像坐標之間的偏差、所述第二圖像特征點坐標集中每個圖像特征點坐標的距離偏差計算特征圖像坐標之間偏差的標準差的計算式為：

其中，σ表示所述標準差，k表示所述第二圖像特征點坐標集中的圖像特征點坐標總數，i表示第二圖像特征點坐標集中的元素下標，X_i表示所述第二圖像特征點坐標集中每個圖像特征點坐標的距離偏差，μ表示所述第二特征點重心圖像坐標與所述參考特征點重心圖像坐標之間的偏差。

在本可選的實施方式中，通過可計算標準差，進而基于標準差與預設第二條件進行比對，可判斷圖像特征匹配的誤差是否已經到達要求。

在本申請第一方面中，作為一種可選的實施方式，所述第二圖像特征點坐標集中每個圖像特征點坐標的距離偏差的計算式為：

其中，