[發(fā)明專利]云臺目標(biāo)追蹤控制方法、裝置及云臺控制設(shè)備、存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110472171.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113160317A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭文;韓曉東
• 申請（專利權(quán)）人: 福建匯川物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/00;G06T7/246;G06T7/66
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 余菲

1.一種云臺目標(biāo)追蹤控制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于云臺控制設(shè)備，所述方法包括：

當(dāng)云臺轉(zhuǎn)動后，獲取相機針對追蹤目標(biāo)物生成的第一圖像并確定待追中目標(biāo)物的第一圖像特征點坐標(biāo)集；

根據(jù)所述第一圖像特征點坐標(biāo)集確定第一特征點重心圖像坐標(biāo)；

計算所述第一特征點重心圖像坐標(biāo)與參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差；

根據(jù)所述第一特征點重心圖像坐標(biāo)與參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差，從所述第一圖像特征點坐標(biāo)集中刪除不滿足預(yù)設(shè)條件的圖像特征點坐標(biāo)，并得到第二圖像特征點坐標(biāo)集；

根據(jù)所述第二圖像特征點坐標(biāo)集計算第二特征點重心圖像坐標(biāo)；

計算所述第二特征點重心圖像坐標(biāo)與所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差；

根據(jù)所述第二特征點重心圖像坐標(biāo)與所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差、所述第二圖像特征點坐標(biāo)集中每個圖像特征點坐標(biāo)得到距離偏差計算特征圖像坐標(biāo)之間偏差的標(biāo)準(zhǔn)差；

當(dāng)所述特征圖像坐標(biāo)之間偏差的標(biāo)準(zhǔn)差滿足預(yù)設(shè)第二條件時，則確定所述云臺旋轉(zhuǎn)到位。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二特征點重心圖像坐標(biāo)與所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差、所述第二圖像特征點坐標(biāo)集中每個圖像特征點坐標(biāo)的距離偏差計算特征圖像坐標(biāo)之間偏差的標(biāo)準(zhǔn)差的計算式為：

其中，σ表示所述標(biāo)準(zhǔn)差，k表示所述第二圖像特征點坐標(biāo)集中的圖像特征點坐標(biāo)總數(shù)，i表示第二圖像特征點坐標(biāo)集中的元素下標(biāo)，X_i表示所述第二圖像特征點坐標(biāo)集中每個圖像特征點坐標(biāo)的距離偏差，μ表示所述第二特征點重心圖像坐標(biāo)與所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二圖像特征點坐標(biāo)集中每個圖像特征點坐標(biāo)的距離偏差的計算式為：

其中，

其中，(u_i,v_i)表示所述第二圖像特征點坐標(biāo)集中每個圖像特征點坐標(biāo)，表示參考圖像特征點坐標(biāo)，R表示云臺轉(zhuǎn)動角度，表示所述云臺轉(zhuǎn)動前的圖像特征點坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二特征點重心圖像坐標(biāo)與所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)之間的偏差的計算式為：

其中，

其中，(U₄,V₄)表示所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)，(U₃,V₃)表示第二特征點重心圖像坐標(biāo)。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在所述獲取相機針對追蹤目標(biāo)物生成的第一圖像并確定所述待追中目標(biāo)物的第一圖像特征點坐標(biāo)集之前，所述方法還包括：

獲取所述相機與激光器、所述云臺之間的標(biāo)定參數(shù)，所述標(biāo)定參數(shù)包括所述激光器的激光點的在所述相機中的標(biāo)定位置；

獲取所述云臺轉(zhuǎn)動前，所述相機針對所述追蹤目標(biāo)物生成的初始圖像并確定所述待追蹤目標(biāo)物的初始圖像特征點坐標(biāo)集；

根據(jù)所述初始圖像特征點坐標(biāo)集計算所述待追中目標(biāo)物的初始特征點重心圖像坐標(biāo)；

根據(jù)所述初始特征點重心圖像坐標(biāo)和所述標(biāo)定位置確定所述云臺的轉(zhuǎn)動角度。

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述初始特征點重心圖像坐標(biāo)和所述標(biāo)定位置確定所述云臺的轉(zhuǎn)動角度之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述云臺的轉(zhuǎn)動角度和所述初始特征點重心圖像坐標(biāo)計算所述參考特征點重心圖像坐標(biāo)。