[發明專利]車路協同輔助駕駛方法及路側設備

有效

• 申請號: 202110472153.6
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN113140125B
• 公開（公告）日: 2022-06-17
• 發明（設計）人: 胡攀攀;房顏明;李媛媛;趙強;李謀輝;蔣難得
• 申請（專利權）人: 北京萬集科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/0967;G08G1/08;G08G1/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種車路協同輔助駕駛方法及路側設備，路側設備包括激光檢測模塊、通信模塊和路側主控模塊；激光檢測模塊對第一檢測范圍內的物體進行檢測，獲取該檢測范圍內各個車輛的車輛路況信息，并傳輸給路側主控模塊；路側主控模塊確定每一車輛對應的車輛路況信息，并通過通信模塊與第一通信范圍內的各個車載設備進行通信，將車輛路況信息傳輸給對應車輛的車載設備。本發明所提供的車路協同輔助駕駛方法及路側設備可以為自動駕駛或輔助駕駛車輛提供精確的路況信息，為車輛的路徑規劃和通行策略提供數據支持。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，具體涉及一種車路協同輔助駕駛方法及路側設備。

背景技術

隨著輔助駕駛和自動駕駛技術的不斷發展，與之配套的車路協同輔助駕駛系統越來越受到重視。完善的車路協同輔助駕駛系統不僅可以為車輛提供位置、車間距、速度等信息，而且可以為車輛在復雜路況的交通路口提供會車/跟車預警、紅路燈信息、行人通行檢測等信息。然而，當前的車路協同輔助駕駛系統的技術方案多為基于GPS的車載終端或基于路側的視頻檢測設備。基于GPS車載終端雖然可以精確定位車輛位置并通過車-車通信(V2V)或車-路通信(V2R)獲知周圍車輛的位置信息，但是GPS信號的覆蓋范圍有限無法在室內、隧道或高大建筑附近保證穩定的通信連接，而且無法檢測到復雜路口的非機動車輛行駛狀態和行人通行狀態；基于路側的視頻檢測設備可以通過視頻識別的方法獲知路口的車輛信息、行人信息和紅綠燈信息，但是采集到的信息準確性和實時性較差，而且檢測精度受到環境光和背景光的影響較大。單純采用專用短程通信技術中車載單元的信號強度也可以實現定位，但是由于受到信號強度不穩定、周圍環境遮擋和反射以及車身材料衰減吸收等因素的干擾，在實際環境中其定位精度無法保證。

發明內容

鑒于上述技術問題，本發明提供了一種車路協同輔助駕駛方法及路側設備，通過采用激光檢測技術獲取復雜路口的車輛、行人、非機動車等車輛路況信息，并采用無線通信的方式通過車載設備告知車輛的主控電腦，以指導自動駕駛車輛或輔助駕駛車輛有序、安全、高效地行駛。

根據本發明的一個方面，提供了一種路側設備，包括激光檢測模塊、通信模塊和路側主控模塊；

所述激光檢測模塊與所述路側主控模塊連接，用于對第一檢測范圍內的物體進行檢測，以獲取該檢測范圍內各個車輛的車輛路況信息，并將所述車輛路況信息傳輸給所述路側主控模塊；

所述通信模塊與路側主控模塊連接，用于采用無線通信的方式與第一通信范圍內的各個車輛上安裝的車載設備進行通信；

所述路側主控模塊，用于根據車輛進入所述第一檢測范圍的先后順序對車輛進行編號，依次生成編號L₁～L_i；根據首次成功建立通信的先后順序對安裝有車載設備的車輛進行編號，依次生成編號N₁～N_k；根據編號L_i和N_k進行邏輯匹配，當i與k相等時，則將編號為L_i的車輛對應的車輛路況信息通過所述通信模塊發送到車輛編號為N_k的車輛對應的車載設備。

可選地，所述路側主控模塊，用于根據編號L_i和N_k進行邏輯匹配，當i與k相等時，則將編號為L_i的車輛對應的車輛路況信息通過所述通信模塊發送到車輛編號為N_k的車輛對應的車載設備，包括：

根據編號L_i和N_k進行邏輯匹配，當i與k相等時，則將編號為L_i的車輛的車輛路況信息與車輛編號為N_k的車載單元的物理地址一起組幀為交通信息廣播，通過所述通信模塊下發給所述第一通信范圍內的所有車輛的車載設備。

可選地，所述第一檢測范圍包含所述第一通信范圍，且所述第一檢測范圍和所述第一通信范圍在路面上的投影在行車反方向上的邊界間距小于預設閾值。