[發明專利]一種導航調度控制方法和系統

有效

• 申請號: 202110470543.X
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113189949B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 史星輝
• 申請（專利權）人: 鋱羅（上海）機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G06Q10/06;G06Q10/04;G06F16/29
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

本申請公開了一種導航調度控制方法和系統，該方法包括：中心調度部接收至少一個分布式控制器發送的離散信息和/或連續信息，其中，分布式控制器位于移動裝置中，離散信息為分布式控制器所在移動裝置的呈現離散變化的反饋信息，連續信息為分布式控制器所在的移動裝置的呈現連續變化的反饋信息；中心調度部根據接收到的離散信息和/或連續信息為至少一個分布式控制器中的部分或全部規劃導航信息；中心調度部將規劃好的導航信息分別發送至對應的分布式控制器，其中，導航信息作為接收到導航信息的分布式控制器規劃其所在的移動裝置的運動方式的依據，運動方式用于滿足導航信息而實現控制移動裝置的要求。

技術領域

本申請涉及到導航、調度和控制領域，具體而言，涉及一種導航調度控制方法和系統。

背景技術

導航在調度規劃系統、運動控制系統等包含運動對象的系統中應用廣泛，例如，在水面、水下、陸上、陸下、天空和太空環境中，如船、潛艇、水下機器人、車、穿鑿機和飛行器等，每一運動對象均需要根據導航實現調度、規劃與控制。

發明人發現，在現有技術中，對移動體進行路徑規劃的過程中，或大多是考慮到單個移動體(例如:機器人和車輛等)的導航，或導航過程為靜態規劃無法滿足動態調度要求，或導航調度過程在同時面對多個調度目標后產生實時性不夠的后果而對控制效果產生不利影響。在一些大規模集成應用現場環境中，往往存在多個移動體，而且導航環境因多個移動體的并存而存在互相聯系和動態變化，它呈現復雜性和多樣性。在現有技術中，在面對多個移動體時，難以進行動態路徑規劃，更加難以在進行動態路徑規劃過程中同時滿足多個移動體的實時控制的要求；這導致了現有導航方法在進行多個移動體導航時出現的調度范圍小、動態適應性差、控制實時性差、運營效率較低以及個體故障頻發等實際應用問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種導航調度控制方法和系統，以解決現有導航方法在進行多個移動體導航時出現的調度范圍小、動態適應性差、控制實時性差、運營效率較低以及個體故障頻發等實際應用問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種導航調度控制方法，包括：中心調度部接收至少一個分布式控制器發送的離散信息和/或連續信息，其中，所述分布式控制器位于移動裝置中，所述離散信息為所述分布式控制器所在移動裝置的呈現離散變化的反饋信息，所述連續信息為所述分布式控制器所在的移動裝置的呈現連續變化的反饋信息；所述中心調度部根據接收到的離散信息和/或連續信息為至少一個所述分布式控制器中的部分或全部規劃導航信息；所述中心調度部將規劃好的導航信息分別發送至對應的分布式控制器，其中，所述導航信息作為接收到所述導航信息的分布式控制器規劃其所在的移動裝置的運動方式的依據，所述運動方式用于滿足所述導航信息的要求。

進一步地，所述呈現離散變化的反饋信息包括以下至少之一：所述移動裝置位于地圖中的節點信息、所述移動裝置位于地圖中的節點之間的路段信息；和/或，所述呈現連續變化的反饋信息包括以下至少之一：所述移動裝置的運動方向或向量、所述移動裝置的位置運動速度或位置變化率、所述移動裝置的姿態運動速度或姿態變化率、所述移動裝置的位置或坐標、所述移動裝置的姿勢或姿態。

進一步地，所述中心調度部規劃所述導航信息包括：所述中心調度部根據所述地圖中的節點信息和路段信息，以及所述分布式控制器的反饋信息，來規劃所述導航信息，其中，所述導航信息中的兩個所述節點之間為一個路段。

進一步地，所述導航信息中包括表征信息和/或特征信息，其中，所述導航信息中的表征信息包括以下至少之一：所述地圖中的節點的標記信息、所述地圖中的節點之間的路段的標記信息；和/或，所述導航信息中的特征信息包括以下至少之一：所述地圖中的節點的描述信息、所述地圖中的節點之間的路段的描述信息。

進一步地，所述標記信息和/或描述信息為以下至少之一提供規劃依據：所述移動裝置的位置運動速度或位置變化率、所述移動裝置的姿態運動速度或姿態變化率、所述移動裝置的位置或坐標、所述移動裝置的姿勢或姿態。