[發明專利]一種導航調度控制方法和系統

有效

• 申請號: 202110470543.X
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113189949B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 史星輝
• 申請（專利權）人: 鋱羅（上海）機器人科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G06Q10/06;G06Q10/04;G06F16/29
• 代理公司: 北京化育知識產權代理有限公司 11833
• 代理人: 尹均利

1.一種導航調度控制方法，其特征在于，包括：

中心調度部接收至少一個分布式控制器發送的離散信息和連續信息，其中，所述分布式控制器位于移動裝置中，所述離散信息為所述分布式控制器所在移動裝置的呈現離散變化的反饋信息，所述連續信息為所述分布式控制器所在的移動裝置的呈現連續變化的反饋信息；所述呈現離散變化的反饋信息包括以下至少之一：所述移動裝置位于地圖中的節點信息、所述移動裝置位于地圖中的節點之間的路段信息；所述呈現連續變化的反饋信息包括以下至少之一：所述移動裝置的運動方向或向量、所述移動裝置的位置運動速度或位置變化率、所述移動裝置的姿態運動速度或姿態變化率、所述移動裝置的位置或坐標、所述移動裝置的姿勢或姿態；

所述中心調度部根據接收到的離散信息和連續信息為至少一個所述分布式控制器中的部分或全部規劃導航信息，其中，所述中心調度部根據所述地圖中的節點信息和路段信息，以及所述分布式控制器的反饋信息，來規劃所述導航信息，其中，所述導航信息中的兩個所述節點之間為一個路段；其中，所述中心調度部在調度空間節拍的長度內規劃所述導航信息，其中，所述調度空間節拍的長度為n時，對應連續的n+1個節點之間的n個路段；所述調度空間節拍的長度是根據待調度對象的熵確定的，待調度對象的熵越大長度越短；待調度對象的熵越大，表示待調度環境和待調度移動體復雜程度越大混亂程度越大；

所述中心調度部將規劃好的導航信息分別發送至對應的分布式控制器，其中，所述導航信息作為接收到所述導航信息的分布式控制器規劃其所在的移動裝置的運動方式的依據，所述運動方式用于滿足所述導航信息的要求；其中，到下一個目的節點的路徑是由所述分布式控制器決定的。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述導航信息中包括表征信息和/或特征信息，其中，所述導航信息中的表征信息包括以下至少之一：所述地圖中的節點的標記信息、所述地圖中的節點之間的路段的標記信息；和/或，所述導航信息中的特征信息包括以下至少之一：所述地圖中的節點的描述信息、所述地圖中的節點之間的路段的描述信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述標記信息和/或描述信息為以下至少之一提供規劃依據：所述移動裝置的位置運動速度或位置變化率、所述移動裝置的姿態運動速度或姿態變化率、所述移動裝置的位置或坐標、所述移動裝置的姿勢或姿態。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收到所述導航信息的分布式控制器根據所述導航信息中的所述表征信息和/或所述特征信息進行路徑規劃、軌跡規劃，其中，路徑規劃規劃運動曲線和/或軌跡規劃規劃運動速度，其中，所述移動裝置的運動方式包括：所述分布式控制器規劃的路徑、所述分布式控制器規劃的運動速度；所述路徑規劃用于規劃滿足導航節點的運動曲線和/或用于從經過目標節點的多個路徑曲線中選擇其中之一；所述軌跡規劃用于規劃滿足導航路段的運動速度和/或用于從經過目標路段的多個速度曲線中選擇其中之一；和/或，

所述運動曲線規劃的根據還包括以下至少之一：避碰區間，移動體最大瞬時姿態變化率或最大瞬時曲率；所述運動速度規劃的根據還包括以下至少之一：移動姿態，路段路程、路途進度、最大速度限制、最大加速度限制、最大加加速度的限制、移動體的執行器功率、移動體的質量、自由落體加速度因子、移動阻力因子、移動動力因子。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述中心調度部接收至少一個所述分布式控制器發送的離散信息和連續信息之前，所述方法還包括：

至少一個所述分布式控制器根據觸發條件發送離散信息和連續信息，其中，所述觸發條件包括以下至少之一：發送離散信息和連續信息的周期或頻率、所述分布式控制器所在的移動裝置的狀態變化或環境變化。