[發(fā)明專利]車輛的控制方法及裝置、自動駕駛車輛在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110469779.1 | 申請日： | 2021-04-28 |
| 公開（公告）號： | CN113071494A | 公開（公告）日： | 2021-07-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李志;張強(qiáng);周強(qiáng);陳敏;李寧;欒琳;肖春輝;李永業(yè);趙紅芳 | 申請（專利權(quán)）人： | 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京博浩百睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11134 | 代理人： | 宮傳芝 |
| 地址： | 519040 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 控制 方法 裝置 自動 駕駛 | ||
1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：
在車輛按照自動駕駛模式進(jìn)行行駛的過程中，獲取變道指令，其中，所述變道指令用于指示控制車輛改變當(dāng)前行駛車道；
獲取所述車輛后方的圖像信息；
依據(jù)所述圖像信息確定所述車輛后方的路況信息；
依據(jù)所述車輛后方的路況信息確定是否響應(yīng)所述變道指令。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述車輛后方的圖像信息，包括：
如果所述變道指令用于指示控制所述車輛向當(dāng)前行駛車道的左邊車道行駛，獲取所述車輛左后方的圖像信息；
如果所述變道指令用于指示控制所述車輛向當(dāng)前行駛車道的右邊車道行駛，獲取所述車輛右后方的圖像信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述圖像信息確定所述車輛后方的路況信息，包括：
如果所述變道指令用于指示控制所述車輛向當(dāng)前行駛車道的左邊車道行駛，依據(jù)所述車輛左后方的圖像信息確定所述車輛的左后方道路是否有車輛駛?cè)耄?/p>
如果所述變道指令用于指示控制所述車輛向當(dāng)前行駛車道的右邊車道行駛，依據(jù)所述車輛右后方的圖像信息確定所述車輛的右后方道路是否有車輛駛?cè)搿?/p>
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述車輛后方的路況信息確定是否響應(yīng)所述變道指令，包括：
如果所述車輛的左后方道路或右后方道路沒有車輛駛?cè)耄憫?yīng)所述變道指令，控制所述車輛行駛至所述變道指令對應(yīng)的行駛車道。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述車輛后方的路況信息確定是否響應(yīng)所述變道指令，還包括：
如果所述車輛的左后方道路或右后方道路有車輛駛?cè)耄瑱z測所述駛?cè)氲能囕v的行駛速度；
依據(jù)所述駛?cè)氲能囕v的行駛速度確定是否響應(yīng)所述變道指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述駛?cè)氲能囕v的行駛速度確定是否響應(yīng)所述變道指令，包括：
如果所述駛?cè)氲能囕v的行駛速度大于或等于預(yù)設(shè)閾值，確定所述車輛無法成功變更車道，拒絕響應(yīng)所述變道指令；
如果所述駛?cè)氲能囕v的行駛速度小于所述預(yù)設(shè)閾值，確定所述車輛能夠成功變更車道，響應(yīng)所述變道指令。
7.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：
在車輛按照自動駕駛模式進(jìn)行行駛的過程中，獲取變道指令，其中，所述變道指令用于指示控制車輛改變當(dāng)前行駛車道；
在所述車輛的人機(jī)交互界面中顯示所述車輛后方的圖像信息；
在所述人機(jī)交互界面中顯示依據(jù)所述圖像信息確定的所述車輛后方的路況信息；
在所述人機(jī)交互界面中顯示提醒信息，其中，所述提醒信息用于提醒是否依響應(yīng)所述變道指令。
8.一種車輛的控制裝置，其特征在于，包括：
第一獲取模塊，用于在車輛按照自動駕駛模式進(jìn)行行駛的過程中，獲取變道指令，其中，所述變道指令用于指示控制車輛改變當(dāng)前行駛車道；
第二獲取模塊，用于獲取所述車輛后方的圖像信息；
第一確定模塊，用于依據(jù)所述圖像信息確定所述車輛后方的路況信息；
第二確定模塊，用于依據(jù)所述車輛后方的路況信息確定是否響應(yīng)所述變道指令。
9.一種自動駕駛車輛，其特征在于，包括：傳感器以及控制器，其中，
所述傳感器用于在所述控制器獲取變道指令后，獲取所述車輛后方的圖像信息，其中，所述變道指令用于指示控制車輛改變當(dāng)前行駛車道；
所述控制器，與所述傳感器通信，用于依據(jù)所述圖像信息確定所述車輛后方的路況信息；依據(jù)所述車輛后方的路況信息確定是否響應(yīng)所述變道指令。
10.一種非易失性存儲介質(zhì)，其特征在于，所述非易失性存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述非易失性存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的車輛的控制方法。
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