[發明專利]一種編隊舞步狀態切換飛行的方法、系統、無人機及應用

有效

• 申請號: 202110469449.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113110585B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 張沐然
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

本發明屬于無人機技術領域，公開了一種編隊舞步狀態切換飛行的方法、系統、無人機及應用，編隊舞步狀態切換飛行的方法包括：設計編隊飛機飛行過程中狀態機的多種狀態；通過飛行狀態檢索和飛行狀態切換，實現飛機飛行控制和記錄；當飛機實現一次飛行，在飛行結束的時候，對飛機飛行依賴的各種變量和數據進行重新初始化和賦值，實現編隊機群飛機在不斷電的情況下支持多次飛行。本發明通過設計飛機舞步運行和狀態切換狀態機，實現無人機群能夠實現一次上電多次飛行，無需通過飛機斷電的方式恢復飛機初始狀態，大大降低表演過程中的人力成本，解決因為飛行之后飛機狀態未知而無法實現整體狀態控制的問題，提高編隊飛機整體飛行控制的效率。

技術領域

本發明屬于無人機技術領域，尤其涉及一種編隊舞步狀態切換飛行的方法、系統、無人機及應用。

背景技術

目前，編隊表演過程中，有時候涉及測試舞步飛行、表演舞步飛行等環節，需要無人機群能夠實現一次上電多次表演飛行。

目前編隊飛機因為受到電池容量限制，多數不需要進行一次上電多次飛行的過程，但是少數四旋翼無人機電池電量設計很大，支持多次飛行，在飛機一次飛行結束或者飛行取消、降落、返航之后要求飛機能夠實現再次飛行，此時對飛機飛行狀態切換、飛機初始化狀態恢復就有很高的需求。

目前行業內因為受到飛機電池電量的影響，一般一個電池只支持一次完整舞步的飛行，當出現在編隊飛行表演過程中需要先飛行飛機測試舞步，確定飛機飛行狀態時，多數飛機狀態此時可能處于不可飛狀態，需要進行一次整體飛機斷電再上電以恢復飛機初始狀態，實現飛機二次飛行。每次飛行之后如果想進行再次飛行，就需要人為的上電下電一次。這種方法嚴重的影響表演過程中的運行效率，提高了維護和運營成本。

同時，現有飛機飛行狀態切換的方法中，由于飛行之后飛機狀態未知，而存在無法實現整體狀態控制的問題。因此，亟需一種新的無人機編隊舞步狀態切換飛行的方法。

通過上述分析，現有技術存在的問題及缺陷為：

(1)現有方法嚴重影響表演過程中的運行效率，提高維護和運營成本。

(2)現有飛機飛行狀態切換的方法中，由于飛行之后飛機狀態未知，而存在無法實現整體狀態控制的問題。

解決以上問題及缺陷的意義為：

降低編隊機群表演的運營成本和維護成本，可以不進行斷電復位實現多場舞步飛行表演，提高飛機飛行狀態可見性行和可切換性。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供了一種編隊舞步狀態切換飛行的方法、系統、無人機及應用。

本發明是這樣實現的，一種編隊舞步狀態切換飛行的方法，所述編隊舞步狀態切換飛行的方法包括：

設計編隊飛機飛行過程中狀態機的多種狀態；通過飛行狀態檢索和飛行狀態切換，實現飛機飛行控制和記錄；當飛機實現一次飛行，在飛行結束的時候，對飛機飛行依賴的各種變量和數據進行重新初始化和賦值，實現編隊機群飛機在不斷電的情況下支持多次飛行。

進一步，所述飛機飛行狀態機各種狀態的設計，包括：

飛機飛行狀態包括：空閑狀態、起飛等待狀態、工作飛行狀態、降落狀態、返航狀態、加鎖狀態等等。

空閑狀態：飛機靜止在地面，沒有進行飛行；

起飛等待狀態：飛機收到起飛指令后，且通過飛行檢測后，等待起飛；

工作飛行狀態：飛機進行飛行控制，按飛行航點進行飛行，保持燈光變化；

返航狀態：飛機在狀態異常或者收到地面站返航指令后，進行返航；

降落狀態：飛機在狀態異常或者收到地面站降落指令后，進行降落；