[發明專利]一種編隊舞步狀態切換飛行的方法、系統、無人機及應用

有效

• 申請號: 202110469449.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113110585B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 張沐然
• 申請（專利權）人: 一飛（海南）科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津市宗欣專利商標代理有限公司 12103
• 代理人: 董光仁

1.一種編隊舞步狀態切換飛行的方法，其特征在于，所述編隊舞步狀態切換飛行的方法包括：

設計編隊飛機飛行狀態機的多種狀態；通過飛行狀態檢索和飛行狀態切換，實現飛機飛行控制和記錄；當飛機實現一次飛行，在飛行結束的時候，對飛機飛行依賴的各種變量和數據進行重新初始化和賦值，實現編隊機群飛機在不斷電的情況下支持多次飛行；

所述編隊舞步狀態切換飛行的方法，還包括：

飛機飛行過程中，在初始狀態或者沒有接收到地面站控制指令的情況下：

飛機處于IDLE狀態，該狀態的特點是初始化完成或進行一次初始化，可以接收和處理飛機的起飛指令、降落指令、加鎖指令、返航指令，支持切換到起飛等待、降落、加鎖和返航狀態；

飛機處于起飛等待狀態，該狀態下，可以接收降落指令、加鎖指令和返航指令，切換到降落、加鎖和返航狀態；如果在等待時間內，沒有收到其他指令，則默認進入WORKING，即工作狀態；

飛機處于工作狀態時，可以接收降落指令、加鎖指令和返航指令，切換到降落、加鎖和返航狀態；如果正常飛行至舞步結束，沒有收到其他指令，則默認進行一次飛機變量初始化，然后回到IDLE狀態；

飛機在接收到降落指令后，會切換至降落狀態，當飛機降落到地面后，進行一次飛機使用變量的初始化，然后回到IDLE狀態；

飛機在接收到返航指令后，會切換至返航狀態，當飛機返航到地面后，進行一次飛機使用變量的初始化，然后回到IDLE狀態；

飛機在接收到加鎖指令后，會切換至加鎖狀態，當飛機電機加鎖后，進行一次飛機使用變量的初始化，然后回到IDLE狀態；

回到IDLE狀態后，飛機可進行再次飛行，所有狀態都是過程狀態，在過程結束后都會回到IDLE狀態，實現多次飛行支持。

2.如權利要求1所述的編隊舞步狀態切換飛行的方法，其特征在于，所述飛機飛行狀態機各種狀態的設計，包括：

飛機飛行狀態包括：空閑狀態、起飛等待狀態、工作飛行狀態、降落狀態、返航狀態、加鎖狀態；

空閑狀態：飛機靜止在地面，沒有進行飛行；

起飛等待狀態：飛機收到起飛指令后，且通過飛行檢測后，等待起飛；

工作飛行狀態：飛機進行飛行控制，按飛行航點進行飛行，保持燈光變化；

返航狀態：飛機在狀態異常或者收到地面站返航指令后，進行返航；

降落狀態：飛機在狀態異常或者收到地面站降落指令后，進行降落；

加鎖狀態：飛機在狀態異常或者收到地面站加鎖指令后，飛機電機加鎖。

3.如權利要求1所述的編隊舞步狀態切換飛行的方法，其特征在于，所述編隊舞步狀態切換飛行的方法，還包括：

通過飛機安裝智能電池，通過地面站控制電池定時上下電，實現飛機復位；復位后的飛機經過再次初始化，實現斷電再上電過程的冷啟動，初始化。