[發明專利]一種基于云服務器的開門預警方法及裝置

有效

• 申請號: 202110467071.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113104046B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 葛恒赫;陳博;尹榮彬;張偉偉;李兵;湯永俊;徐名源;江路銘
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司;一汽（南京）科技開發有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W40/02;B60W50/00;G07C5/08;G07C5/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 崔斌

本發明是一種基于云服務器的開門預警方法及裝置。包括以下步驟：獲取車載攝像機的視頻碼流；將視頻碼流上傳至云服務器；云服務器對視頻碼流進行解碼得到原始的魚眼圖像；對魚眼圖像進行畸變矯正，將畸變后的魚眼圖像流向云服務器，云服務器從魚眼圖像中提取運動目標；云服務器對運動目標進行檢測；云服務器對檢測到的運動目標進行跟蹤并且得到運動目標軌跡；云服務器對標定的感興趣區域內的運動目標軌跡進行分析，對檢測得到的目標軌跡速度進行階梯式警報；實時回送警報信息給車載主機，以供車載主機進行控制。本發明能實現車輛開門的預警功能，相比較依靠毫米波傳感器的檢測方式大大降低系統總體成本，執行效率和精度有很大的提高。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，具體的說涉及一種基于云服務器的開門預警方法及裝置。

背景技術

近年來云計算、大數據技術迅猛發展，使得遠程服務、遠程手術、遠程辦公、遠程計算等服務成為可能。智能化成為汽車工業發展的重要方向，基于魚眼相機的開門預警系統是在汽車智能化應用背景下應運而生的，可通過前裝或后裝的方式交付給終端客戶，目前市場上的開門預警系統所用的主傳感器雷達(毫米波雷達或超聲波雷達)實現開門預警，該方法成本相對昂貴，且安裝不方便。激光雷達成本更高，通過圖像檢測方式實現開門預警成本大大降低，但會受限于車載硬件平臺的限制，同時開啟很難達到實時處理的要求。

發明內容

本發明提供了一種基于云服務器的開門預警方法及裝置，能實現車輛開門的預警功能，相比較依靠毫米波傳感器的檢測方式大大降低系統總體成本，同時通過云端處理，云端服務器具有更強大的計算能力，算法執行效率和精度可以大大提高，還提高總體系統性能，解決了現有開門預警方法存在的上述問題。

本發明技術方案結合附圖說明如下：

一種基于云服務器的開門預警方法，包括以下步驟：

獲取車載攝像機的視頻碼流；

將視頻碼流上傳至云服務器；

云服務器對視頻碼流進行解碼得到原始的魚眼圖像；

對魚眼圖像進行畸變矯正，將畸變后的魚眼圖像流向云服務器，云服務器從魚眼圖像中提取運動目標信息；

云服務器對運動目標進行檢測；

云服務器對檢測到的運動目標進行跟蹤并且得到運動目標軌跡；

云服務器對標定的感興趣區域內的運動目標軌跡進行分析，對檢測得到的目標軌跡速度進行階梯式警報；

實時回送警報信息給車載主機，以供車載主機進行控制。

所述獲取車載攝像機的視頻碼流的具體方法為：

車載主機通過fmpeg開源程序對載攝像機實時采集的視頻數據進行編碼實現視頻碼流的采集。

所述將視頻碼流上傳至云服務器的具體方法為：

將采集的視頻碼流通過5G網絡信號實時向云服務器傳送。

所述對魚眼圖像進行畸變矯正的具體方法如下：

a1)獲取標定樣本圖像；

b1)通過角點檢測算法提取棋盤格角點；

c1)利用檢測角點和棋盤格的實際尺寸建立一一對應關系，通過對極幾何的方法計算相機內參和畸變系數矩陣；

d1)輸入原始魚眼圖像；

e1)加載矯正系數得到校正后的魚眼圖像。

所述云服務器對運動目標進行檢測的具體方法如下：

a2)初始前景做形態學處理和連通區域分割，對符合面積閾值的區域特征提取；建立目標軌跡初始信息；