[發明專利]一種基于云服務器的開門預警方法及裝置

有效

• 申請號: 202110467071.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113104046B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 葛恒赫;陳博;尹榮彬;張偉偉;李兵;湯永俊;徐名源;江路銘
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司;一汽（南京）科技開發有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W40/02;B60W50/00;G07C5/08;G07C5/00
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 崔斌

1.一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車載攝像機的視頻碼流；

將視頻碼流上傳至云服務器；

云服務器對視頻碼流進行解碼得到原始的魚眼圖像；

對魚眼圖像進行畸變矯正，將畸變后的魚眼圖像流向云服務器，云服務器從魚眼圖像中提取運動目標信息；

云服務器對運動目標進行檢測；

云服務器對檢測到的運動目標進行跟蹤并且得到運動目標軌跡；

云服務器對標定的感興趣區域內的運動目標軌跡進行分析，對檢測得到的目標軌跡速度進行階梯式警報；

實時回送警報信息給車載主機，以供車載主機進行控制；

所述云服務器對運動目標進行檢測的具體方法如下：

a2）初始前景做形態學處理和連通區域分割，對符合面積閾值的區域特征提取；建立目標軌跡初始信息；

b2）根據生成的目標軌跡結束標記位，判斷軌跡結束標記，若未結束，重復步驟a）完成前景目標特征提取；

c2）以初始目標軌跡為中心，各個目標即檢測得到的各個軌跡分別進行局部領域搜索并與當前符合距離閾值條件的目標作特征匹配，以匹配距離最小為度量進行循環迭代，從候選匹配前景中得到最優匹配前景并存入軌跡模型中；如果初始目標軌跡的參考目標在當前幀不存在匹配目標，則利用最小二乘法進行軌跡預測，若4s內存在匹配，則按照以上匹配策略更新軌跡信息，若4s內仍然無匹配，則認為該軌跡結束；

d2）基于步驟c2）檢測的結果生成目標運動軌跡，實時將結果傳送給車載主機。

2.根據權利要求1所述的一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，所述獲取車載攝像機的視頻碼流的具體方法為：

車載主機通過fmpeg開源程序對載攝像機實時采集的視頻數據進行編碼實現視頻碼流的采集。

3.根據權利要求1所述的一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，所述將視頻碼流上傳至云服務器的具體方法為：

將采集的視頻碼流通過5G網絡信號實時向云服務器傳送。

4.根據權利要求1所述的一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，所述對魚眼圖像進行畸變矯正的具體方法如下：

a1）獲取標定樣本圖像；

b1）通過角點檢測算法提取棋盤格角點；

c1）利用檢測角點和棋盤格的實際尺寸建立一一對應關系，通過對極幾何的方法計算相機內參和畸變系數矩陣；

d1）輸入原始魚眼圖像；

e1）加載矯正系數得到校正后的魚眼圖像。

5.根據權利要求1所述的一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，所述目標軌跡初始信息包含目標矩形框信息、特征描述子、關鍵點矩陣、所在幀號、軌跡結束標記。

6.根據權利要求1所述的一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，所述對檢測得到的目標軌跡速度進行階梯式警報的具體方法如下：

當檢測的感興趣區域內的目標速度大于25km/h，發出高頻警報聲，介于13～25km/h發出中頻警報聲；介于6～13km/h發出低頻警報聲，6km/h以下視為安全。

7.根據權利要求1所述的一種基于云服務器的開門預警方法，其特征在于，開門預警方法通過開門預警裝置實現，所述開門預警裝置包括：

攝像頭模塊（1），用于采集視頻數據；

車載主機模塊（2），用于將視頻數據編碼成視頻碼流并上傳云服務器和命令下發；

執行器模塊（3），用于解析車載主機模塊（2）下發的執行命令；

報警器模塊（4），用于發出報警信號；

網絡傳輸模塊（5），用于實時傳輸視頻數據；

云服務器，用于存儲和處理通過網絡傳輸的視頻數據；

所述攝像頭模塊（1）與車載主機模塊（2）通過LVDS線連接；所述車載主機模塊（2）通過網絡傳輸模塊（5）與云服務器連接；所述云服務器模塊與報警器模塊（4）連接；所述車載主機模塊（2）與執行器模塊（3）通過CAN線連接；所述執行器模塊（3）與報警器模塊（4）通過SPI連接。