[發明專利]一種上料方法及其系統

有效

• 申請號: 202110465528.6
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113120662B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 王培學
• 申請（專利權）人: 汕頭東風印刷股份有限公司
• 主分類號: B65H26/00
• 分類號: B65H26/00;B65H75/24;G06K17/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 任敏

1.一種上料方法，應用于上料系統，其特征在于，所述上料系統包括至少一個待上料的印刷設備、自動導航裝置以及掃描裝置；所述印刷設備配置有可充氣的懸臂軸；所述上料方法包括：

若滿足預設的上料觸發條件，則控制所述自動導航裝置移動至目標取料區域，并從所述目標取料區域中獲取待上料的目標物料；

控制所述自動導航裝置移動至所述上料觸發條件關聯的所述待上料的印刷設備；

控制所述自動導航裝置將所述目標物料的卷芯對準所述印刷設備上的所述懸臂軸，并將所述目標物料的卷芯插入所述懸臂軸；

開啟所述懸臂軸對應的充氣閥門，使得所述懸臂軸填充所述卷芯，并通過所述懸臂軸控制所述目標物料轉動；

若接收到所述掃描裝置反饋的物料信息，則基于所述物料信息執行物料管理流程；所述物料信息是在控制所述懸臂軸轉動的過程中，所述掃描裝置對所述目標物料上的標識碼掃描完成后生成的；

所述若接收到所述掃描裝置反饋的物料信息，則基于所述物料信息執行物料管理流程，包括：

從所述物料信息中確定所述目標物料對應的第一物料類型；

若所述第一物料類型與所述上料觸發條件對應的第二物料類型相匹配，則基于所述物料信息更新所述目標物料對應的庫存信息；

若所述第一物料類型與所述第二物料類型不匹配，則向所述自動導航裝置發送取料失敗指令，以使所述自動導航裝置將所述目標物料移動至所述目標取料區域，重新在所述目標取料區域獲取與所述第二物料類型匹配的物料，包括：將本次上料的目標物料從懸臂軸上取下，并將本次上料的目標物料返還至第一物料類型相關聯的區域，并移動至上述第二物料類型關聯的區域獲取與所述第二物料類型匹配的物料；

若所述取料失敗指令的連續發送次數超過預設的異常閾值，則生成關于所述目標取料區域的異常響應信息。

2.根據權利要求1所述的上料方法，其特征在于，在所述若接收到所述掃描裝置反饋的物料信息，則基于所述物料信息執行物料管理流程之后，還包括：

通過所述掃描裝置獲取所述目標物料在所述印刷設備執行印刷任務時消耗的子物料的信息標簽；

基于所有所述子物料的所述信息標簽，生成關于所述印刷任務的消耗記錄；

根據所述消耗記錄更新所述目標物料對應的庫存信息。

3.根據權利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述若滿足預設的上料觸發條件，則控制所述自動導航裝置移動至目標取料區域，并從所述目標取料區域中獲取待上料的目標物料，包括：

若檢測到所述自動導航裝置到達所述目標取料區域，則通過所述自動導航裝置內的圖像采集模塊獲取取料場景圖像；

通過所述自動導航裝置預設的視覺識別算法，輸出所述取料場景圖像內的可識別對象；

若所述可識別對象中包含卷芯類型的對象，則基于所述卷芯類型的對象所在的區域確定取料位置；

控制所述自動導航裝置的叉托移動至所述取料位置，以獲取所述目標物料。

4.根據權利要求1所述的上料方法，其特征在于，所述上料系統還包括距離傳感器；所述懸臂軸以及所述距離傳感器安裝于同一墻板上；

所述控制所述自動導航裝置將所述目標物料的卷芯對準所述印刷設備上的所述懸臂軸，并將所述目標物料的卷芯插入所述懸臂軸，包括：

在控制所述目標物料在懸臂軸的軸方向上移動時，監測所述距離傳感器反饋的感應距離值；

若在預設的抖動時長內監測的所述感應距離值均一致，則識別所述懸臂軸已插入所述卷芯。

5.根據權利要求1-4任一項所述的上料方法，其特征在于，所述開啟所述懸臂軸對應的充氣閥門，使得所述懸臂軸填充所述卷芯，并通過所述懸臂軸控制所述目標物料轉動，包括：

向所述充氣閥門發送開啟指令，以控制所述充氣閥門向所述懸臂軸進行充氣操作；

在進行所述充氣操作的過程中，以預設的轉速控制所述懸臂軸轉動，并監測所述目標物料的轉動狀態；

若識別所述目標物料的轉動狀態為勻速轉動，則向所述充氣閥門發送關閉指令。