[發明專利]軌道式巡檢機器人

有效

• 申請號: 202110465165.6
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113103208B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 唐倩;郭傳宇;蘇齊光;曹糧玉;張志豪
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 張子飛

本發明公開了一種軌道式巡檢機器人，包括上箱體和連接于上箱體底部的下箱體、安裝于上箱體上的至少一對行走輪以及安裝于上箱體或下箱體上的驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動行走輪轉動，所述下箱體上安裝有檢測組件用于實時檢測輸送機。本發明中機器人的上箱體和下箱體均設置為箱體結構，利于各個部件的封裝，可適用于潮濕、陰暗的惡劣運輸環境，該結構配合工字型軌道可實現平穩上坡或者下坡運動，可適應于崎嶇的運行工況，通過該機器人沿著軌道行走，可實時監測輸送機的零部件，可提前預判故障并排除故障，且大大降低了人力勞動，且提高了輸送機巡檢效。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種軌道式巡檢機器人。

背景技術

管狀帶式運輸機是一種可實現長距離物料輸送的平臺，其本體利用鋼結構支撐，鋪設在兩地之間的山路上。傳送滾筒、電機及傳送帶是其關鍵部件，在大量物料持續的運送過程中，可能會遇到傳送帶跑偏、輸送帶斷裂及驅動裝置失靈等故障，因此需要對傳送帶進行巡檢，以提前檢測皮帶等部件的運行狀態，以便于提前預判故障進而排除故障，現有的皮帶巡檢通常是通過人工巡檢，由于管狀帶式運輸機的輸送距離較長，該巡檢方式效率較低，且無法做到實時檢測；

因此，為解決以上問題，需要一種軌道式巡檢機器人，通過該機器人可實時檢測輸送機的零部件，可提前預判故障并排除故障。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種軌道式巡檢機器人，通過該機器人可實時檢測輸送機的零部件，可提前預判故障并排除故障，且大大降低了人力勞動，且提高了輸送機巡檢效率。

本發明的軌道式巡檢機器人，包括上箱體和連接于上箱體底部的下箱體、安裝于上箱體上的至少一對行走輪以及安裝于上箱體或下箱體上的驅動裝置，所述驅動裝置用于驅動行走輪轉動，所述下箱體上安裝有檢測組件用于實時檢測輸送機。

進一步，所述行走輪設置有兩對分別為主動輪對和從動輪對，各輪對沿行走方向前后布置，所述驅動裝置驅動主動輪對轉動，所述上箱體包括一對平行設置的立板，主動輪對安裝于其中一塊立板內側、從動輪對安裝于另一塊立板內側。

進一步，安裝有主動輪對的立板外側安裝有傳動裝置，所述傳動裝置包括主動帶輪、從動帶輪以及使主動帶輪和從動帶輪傳動配合的傳動帶，所述從動帶輪與主動輪傳動配合，所述主動帶輪與驅動裝置的輸出端傳動配合。

進一步，所述立板外側安裝有外罩，所述外罩與相應的立板之間形成安裝腔，所述傳動裝置安裝于相應立板對應的安裝腔內。

進一步，還包括至少一對導向輪，該對導向輪中的兩個導向輪分別安裝于兩個立板內側用于夾持于軌道兩側并可沿軌道滾動，該對導向輪以可彈性伸縮可調節夾持間距的方式安裝于立板上。

進一步，所述上箱體還包括橫板，所述立板固定連接于下箱體頂部，所述橫板連接于兩塊立板之間并與下箱體頂部合圍成下層安裝空間，所述驅動裝置安裝于下層安裝空間內，所述兩塊立板位于下層安裝空間的前后兩側通過封板封裝。

進一步，所述導向輪設置有三對，各對所述導向輪沿機器人前進方向與行走輪間隔設置。

進一步，位于中間的導向輪的輪體直徑大于位于前后側的導向輪的輪體直徑，位于中間的兩個導向輪在垂直于行走方向之間的間距小于位于前后側的導向輪在垂直于行走方向之間的間距。

進一步，兩塊立板之間通過橫桿固定連接，所述橫桿端部抵在立板內側并通過連接件緊固在立板上。

進一步，所述下箱體的內腔大于上箱體的內腔，所述檢測組件包括安裝于下箱體上的攝像頭以及超聲波傳感器。

本發明的有益效果：