[發(fā)明專利]配網(wǎng)帶電全流程作業(yè)機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110464909.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113067279A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳永志;林桂明;梁偉;張磊
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江清大智能機器人有限公司
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G1/12;H02G1/14;H02G1/02;H02G1/04;H01R43/027
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33253
• 代理人: 翁斌

本發(fā)明公開了一種配網(wǎng)帶電全流程作業(yè)機器人，包括底板、剝線行走裝置、導(dǎo)線定位夾緊裝置和線夾安裝裝置；剝線行走裝置包括驅(qū)動機構(gòu)、剝線機構(gòu)和抱線行走機構(gòu)；抱線行走機構(gòu)具有抱線通道和導(dǎo)向片；剝線機構(gòu)具有剝線刀具和刀具調(diào)節(jié)組件；驅(qū)動機構(gòu)能帶動抱線行走機構(gòu)和剝線刀具繞線纜轉(zhuǎn)動，以進(jìn)行剝線、行走；導(dǎo)線定位夾緊裝置包括導(dǎo)線定位機構(gòu)和引流線夾緊機構(gòu)；導(dǎo)線定位機構(gòu)包括線纜定位通道和引流線導(dǎo)向通道；線夾安裝裝置包括線夾、線夾閉合機構(gòu)和注膠機構(gòu)；線夾具有線纜通道和引流線通道；注膠機構(gòu)與線夾連接。本發(fā)明能夠完成絕緣導(dǎo)線剝皮、帶電接引線以及絕緣覆蓋的作業(yè)內(nèi)容，安全可靠，顯著提升了帶電作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及帶電接火機器人領(lǐng)域，更具體的涉及一種配網(wǎng)帶電全流程作業(yè)機器人。

背景技術(shù)

在帶電接火領(lǐng)域，并溝接火線夾具有較廣的應(yīng)用范圍，并溝線夾的使用涉及線纜剝皮和線夾安裝兩部分，針對線纜剝皮，目前采用較多的是手持式線纜剝皮器和手動絕緣桿式線纜剝皮器；針對線夾安裝，目前采用較多的是人工直接安裝和手動絕緣桿式線夾一體化絕緣接線裝置；導(dǎo)線剝皮和線夾安裝由兩套工具分兩道工序完成，安裝過程復(fù)雜，耗時長，在帶電操作過程中，需要人工近距離操作具有較大的安全隱患，并且絕緣斗臂車的使用也受場地的限制，通用性較差。

配網(wǎng)帶電作業(yè)全流程主要包括絕緣導(dǎo)線剝皮、帶電斷接引線、絕緣覆蓋等作業(yè)任務(wù)，其中以并溝線夾接火的應(yīng)用范圍最為廣泛。目前國內(nèi)自動帶電作業(yè)機器人大都采用絕緣斗臂車上安裝雙機械臂協(xié)作的方式進(jìn)行，直接照搬人工作業(yè)流程，不斷的更換工具頭、定位、移動斗臂車、雙臂配合等，作業(yè)時長比較長，工作效率低，存在一定的安全隱患。因此為了提高帶電作業(yè)的自動化水平和安全性，減輕操作人員的勞動強度和強電磁場對操作人員的人身威脅，現(xiàn)有技術(shù)亟需一種具有更高安全性和適應(yīng)性的帶電作業(yè)機器人以代替人工進(jìn)行帶電作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種配網(wǎng)帶電全流程作業(yè)機器人，能夠完成絕緣導(dǎo)線剝皮、帶電接引線以及絕緣覆蓋的作業(yè)內(nèi)容，安全可靠，顯著提升了帶電作業(yè)效率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

一種配網(wǎng)帶電全流程作業(yè)機器人，其特征在于：包括底板以及安裝于底板上的剝線行走裝置、導(dǎo)線定位夾緊裝置和線夾安裝裝置；

所述剝線行走裝置包括驅(qū)動機構(gòu)、剝線機構(gòu)和抱線行走機構(gòu)；所述抱線行走機構(gòu)具有供線纜進(jìn)入的抱線通道和設(shè)置于抱線通道內(nèi)壁上的導(dǎo)向片；所述剝線機構(gòu)具有剝線刀具和刀具調(diào)節(jié)組件，所述剝線刀具位于抱線通道的沿線上，所述刀具調(diào)節(jié)組件與剝線刀具連接，以調(diào)節(jié)剝線刀具與線纜之間的夾角；所述驅(qū)動機構(gòu)與抱線行走機構(gòu)連接，并能帶動抱線行走機構(gòu)和剝線刀具繞線纜轉(zhuǎn)動，以及當(dāng)抱線行走機構(gòu)相對于線纜轉(zhuǎn)動時，導(dǎo)向片與線纜外表面配合驅(qū)使抱線行走機構(gòu)以及底板沿線纜軸向移動；

所述導(dǎo)線定位夾緊裝置包括導(dǎo)線定位機構(gòu)和引流線夾緊機構(gòu)；所述導(dǎo)線定位機構(gòu)包括供線纜進(jìn)入的線纜定位通道和供引流線穿入的引流線導(dǎo)向通道，所述線纜定位通道與抱線通道對應(yīng)；所述引流線夾緊機構(gòu)設(shè)置于引流線導(dǎo)向通道的沿線上；

所述線夾安裝裝置包括線夾、線夾閉合機構(gòu)和注膠機構(gòu)；所述線夾具有與線纜定位通道對應(yīng)的線纜通道和與引流線導(dǎo)向通道對應(yīng)的引流線通道；所述線夾閉合機構(gòu)與線夾連接，以帶動開啟狀態(tài)下的線夾閉合；所述注膠機構(gòu)與線夾連接，以對閉合狀態(tài)下的線夾內(nèi)部注膠。

優(yōu)選的，所述抱線行走機構(gòu)包括底座、前抱線夾和前抱線開合驅(qū)動組件；

所述底座轉(zhuǎn)動連接于底板的安裝板上，并且與驅(qū)動機構(gòu)連接；

所述前抱線夾包括左抱線塊和右抱線塊，所述左抱線塊和右抱線塊呈對稱狀態(tài)滑動安裝于底座上，并且在所述左抱線塊和所述右抱線塊相向的面上均具有抱線槽，所述抱線通道由兩個所述的抱線槽對接形成；

所述前抱線開合驅(qū)動組件安裝于底座上，并且與左抱線塊以及右抱線塊連接，以帶動左抱線塊和右抱線塊相向或是背向移動。