[發明專利]配網帶電全流程作業機器人

在審

• 申請號: 202110464909.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113067279A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 陳永志;林桂明;梁偉;張磊
• 申請（專利權）人: 浙江清大智能機器人有限公司
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G1/12;H02G1/14;H02G1/02;H02G1/04;H01R43/027
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 翁斌

1.一種配網帶電全流程作業機器人，其特征在于：包括底板(1)以及安裝于底板(1)上的剝線行走裝置(2)、導線定位夾緊裝置(4)和線夾安裝裝置(3)；

所述剝線行走裝置(2)包括驅動機構(23)、剝線機構(22)和抱線行走機構(21)；所述抱線行走機構(21)具有供線纜進入的抱線通道(2113)和設置于抱線通道(2113)內壁上的導向片(2114)；所述剝線機構(22)具有剝線刀具(221)和刀具調節組件(222)，所述剝線刀具(221)位于抱線通道(2113)的沿線上，所述刀具調節組件(222)與剝線刀具(221)連接，以調節剝線刀具(221)與線纜之間的夾角；所述驅動機構(23)與抱線行走機構(21)連接，并能帶動抱線行走機構(21)和剝線刀具(221)繞線纜轉動，以及當抱線行走機構(21)相對于線纜轉動時，導向片(2114)與線纜外表面配合驅使抱線行走機構(21)以及底板(1)沿線纜軸向移動；

所述導線定位夾緊裝置(4)包括導線定位機構(41)和引流線夾緊機構(42)；所述導線定位機構(41)包括供線纜進入的線纜定位通道(4113)和供引流線穿入的引流線導向通道(4114)，所述線纜定位通道(4113)與抱線通道(2113)對應；所述引流線夾緊機構(42)設置于引流線導向通道(4114)的沿線上；

所述線夾安裝裝置(3)包括線夾(31)、線夾閉合機構(32)和注膠機構(33)；所述線夾(31)具有與線纜定位通道(4113)對應的線纜通道(314)和與引流線導向通道(4114)對應的引流線通道(315)；所述線夾閉合機構(32)與線夾(31)連接，以帶動開啟狀態下的線夾(31)閉合；所述注膠機構(33)與線夾(31)連接，以對閉合狀態下的線夾(31)內部注膠。

2.根據權利要求1所述的配網帶電全流程作業機器人，其特征是：所述抱線行走機構(21)包括底座(212)、前抱線夾(211)和前抱線開合驅動組件(213)；

所述底座(212)轉動連接于底板(1)的安裝板(12)上，并且與驅動機構(23)連接；

所述前抱線夾(211)包括左抱線塊(2112)和右抱線塊(2111)，所述左抱線塊(2112)和右抱線塊(2111)呈對稱狀態滑動安裝于底座(212)上，并且在所述左抱線塊(2112)和所述右抱線塊(2111)相向的面上均具有抱線槽(21131)，所述抱線通道(2113)由兩個所述的抱線槽(21131)對接形成；

所述前抱線開合驅動組件(213)安裝于底座(212)上，并且與左抱線塊(2112)以及右抱線塊(2111)連接，以帶動左抱線塊(2112)和右抱線塊(2111)相向或是背向移動。

3.根據權利要求2所述的配網帶電全流程作業機器人，其特征是：所述剝線刀具(221)包括刀具座(2212)和刀具本體(2211)；

所述刀具座(2212)安裝于左抱線塊(2112)或右抱線塊(2111)的端壁上；

所述刀具本體(2211)沿線纜的徑向轉動安裝于刀具座(2212)上，并且與刀具調節組件(222)連接。

4.根據權利要求3所述的配網帶電全流程作業機器人，其特征是：所述驅動機構(23)包括剝線行走驅動電機(232)和剝線行走齒輪組；所述剝線行走齒輪組包括連接于底座(212)上的第一齒輪(233)和連接于剝線行走驅動電機(232)上并與第一齒輪(233)配合的第二齒輪(231)；所述第一齒輪(233)包括開口式齒輪(2332)和齒輪段2331；

所述開口式齒輪(2332)固定于底座(212)上；

所述齒輪段(2331)的第一端鉸接于開口式齒輪(2332)的開口上，第二端能夠轉動，并且在齒輪段(2331)上設置有撥桿；

在底板(1)的安裝板(12)上設置有撥塊組件(5)，當第一齒輪(233)轉動時，所述撥塊組件(5)與撥桿配合并能帶動齒輪段(2331)從開口上開啟或是閉合至開口上。