[發(fā)明專利]用于群組感知的多智能體運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃的方法和設(shè)備

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110464443.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN113655783A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: L·帕爾米耶里;T·林德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 任一方;周學(xué)斌

1.一種用于為多個(gè)智能體（2）規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，包括以下步驟：

-為多個(gè)智能體（2）執(zhí)行（S4）基于沖突的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，其中取決于移動(dòng)成本來確定用于每個(gè)智能體（2）的無沖突運(yùn)動(dòng)路徑，

-確定（S2）一個(gè)或多個(gè)個(gè)體對(duì)象（）和一個(gè)或多個(gè)對(duì)象群組（G）的姿態(tài)和速度；

-取決于每個(gè)智能體（2）與所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象（）和/或所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象群組（G）的相互作用成本來計(jì)算（S3）移動(dòng)成本。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述相互作用成本包括智能體成本，所述智能體成本取決于以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：指示相對(duì)于靜態(tài)障礙物移動(dòng)的成本的障礙物排斥成本、取決于在所考慮的智能體（2）與每個(gè)其他智能體（2）之間的距離的智能體（2）之間的相互作用成本以及指示所考慮的智能體（2）的加速度的加速度成本。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中對(duì)于具有小于給定群組距離閾值的距離的至少兩個(gè)個(gè)體對(duì)象的群組（G）進(jìn)行檢測(cè)，其中所述相互作用成本包括群組成本，所述群組成本取決于以下各項(xiàng)中的至少一個(gè)：測(cè)量屬于所述群組（G）的個(gè)體向前移動(dòng)多少到所述群組（G）中心的群組移動(dòng)成本、指示所考慮的智能體（2）如何被吸引到對(duì)象群組（G）的中心的度量的吸引成本以及所考慮的智能體（2）排斥與另一智能體（2）重疊的排斥成本。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中基于沖突的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃包括路徑尋找算法，特別是A^*、RRT^*、BIT^*。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述基于沖突的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃包括考慮利用為至少一個(gè)智能體（2）定義約束的節(jié)點(diǎn)構(gòu)建的約束樹。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其中至少一個(gè)智能體的移動(dòng)由相應(yīng)的無沖突運(yùn)動(dòng)路徑控制。

7.一種用于為多個(gè)智能體（2）規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑的設(shè)備，所述設(shè)備被配置為實(shí)行以下步驟：

-為多個(gè)智能體（2）執(zhí)行基于沖突的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，其中取決于移動(dòng)成本來確定用于每個(gè)智能體（2）的無沖突運(yùn)動(dòng)路徑，

-確定一個(gè)或多個(gè)個(gè)體對(duì)象（）和一個(gè)或多個(gè)對(duì)象群組（G）的姿態(tài)和速度；

-取決于每個(gè)智能體（2）與所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象（）和/或所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象群組（G）的相互作用成本來計(jì)算移動(dòng)成本。

8.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上具有計(jì)算機(jī)程序代碼裝置，當(dāng)所述程序被加載時(shí)，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行程序以執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)的方法的所有步驟。

9.一種機(jī)器可讀介質(zhì)，其上記錄有程序，其中所述程序用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)的方法。