[發明專利]一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站

有效

• 申請號: 202110463968.8
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN112873246B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 周帥;楊堅;羅桂軍;李水生;曾昭武;邱志成;方聰;張胥;彭云涌;周志強;黃仁;于鵬;李璋;王嘉興
• 申請（專利權）人: 中國建筑第五工程局有限公司;中建五局土木工程有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B23K26/044;B23K26/21
• 代理公司: 長沙智路知識產權代理事務所(普通合伙) 43244
• 代理人: 張毅

本發明公開了一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，包括車架、設置于所述車架的驅動輪機構、導向機構、補償微調機構和焊接機器人；導向機構包括設置于車架的兩側的導向輪裝置以及設置于所述導向輪裝置的壓緊機構，所述壓緊機構能夠在釋放位置和壓緊位置之間運動，在所述壓緊位置，所述壓緊機構將導向輪裝置從兩側夾持軌道梁，在所述釋放位置，所述導向輪裝置解除對軌道梁的夾持；所述焊接機器人通過補償微調機構設置在所述車架上，所述補償微調機構能夠通過位移調整所述焊接機器人的位置，該跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站旨在解決現有人工焊效率低、安全性差、焊縫質量差的技術問題。

技術領域

本發明涉及軌道梁焊接機器人技術領域，尤其涉及一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站。

背景技術

現有技術在對跨座式單軌PC軌道梁端頭鋼板進行焊接時，由人工進行焊接，由于焊縫形式多樣化及在高空作業中進行焊接，工人在焊接過程中工作面狹窄存在安全隱患，焊接作業效率低、焊縫質量難以得到保證，一級焊縫探傷合格率，全焊縫高級焊工依賴性高，全焊縫高級焊工少、人工工資高，高架橋梁上焊接設備周轉頻次高而吊裝費用高。

發明內容

(一)要解決的技術問題

基于此，本發明提出了一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，該跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站旨在解決現有人工焊效率低、安全性差、焊縫質量差、全焊縫高級焊工依賴性高、焊接設備吊裝費用高的技術問題。

(二)技術方案

為解決上述技術問題，本發明提出了一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其中，所述跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站包括車架、設置于所述車架的驅動輪機構、導向機構、補償微調機構和焊接機器人；

所述導向機構包括設置于所述車架的兩側的導向輪裝置以及設置于所述導向輪裝置的壓緊機構，所述壓緊機構能夠在釋放位置和壓緊位置之間運動，在所述壓緊位置，所述壓緊機構將導向輪裝置從兩側夾持軌道梁，在所述釋放位置，所述導向輪裝置解除對軌道梁的夾持；

所述焊接機器人通過補償微調機構設置在所述車架上，所述補償微調機構能夠通過位移調整所述焊接機器人的位置。

優選地，所述驅動輪機構包括設置于所述車架的動力機構、主動輪、從動輪座和從動輪，所述動力機構與所述主動輪連接，所述從動輪座通過沿豎直方向布置的立軸可轉動地安裝于所述車架，所述從動輪通過沿水平方向布置的橫軸可轉動地安裝于所述從動輪座，所述立軸與所述從動輪座之間安裝有深溝球軸承和向心力軸承，且所述向心力軸承位于所述深溝球軸承上方。

優選地，所述車架上安裝有限制所述從動輪座在±5°之間轉動的止擋限位塊。

優選地，所述動力機構包括依次傳動連接的驅動電機、驅動齒輪和驅動軸，所述主動輪與所述驅動軸連接。

優選地，所述導向輪裝置包括鉸接于所述車架的導向輪臂和安裝在所述導向輪臂的末端的導向輪，各導向輪裝置中的對應的導向輪彼此面對，所述壓緊機構包括連接臂和鉸接于所述車架的鎖臂，所述鎖臂上設置有扳手，所述連接臂的第一端與所述導向輪臂鉸接，所述連接臂的第二端與所述鎖臂鉸接。

優選地，在所述壓緊位置，所述鎖臂與所述連接臂處于同一直線上。

優選地，所述車架的前端和后端分別布置有所述導向機構。

優選地，所述補償微調機構包括設置在所述車架上的基臺、安裝在所述基臺上的滑軌以及通過所述滑軌可前后滑移地安裝在所述基臺上的移動臺，所述焊接機器人設置在所述移動臺上。

優選地，所述補償微調機構還包括安裝于所述車架的伺服電機、與所述伺服電機傳動連接的齒輪，所述移動臺上具有與所述齒輪配合的齒條結構。

優選地，所述焊接機器人的焊槍上安裝有線激光焊接跟蹤傳感器。