[發(fā)明專利]一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110463968.8
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN112873246B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周帥;楊堅;羅桂軍;李水生;曾昭武;邱志成;方聰;張胥;彭云涌;周志強;黃仁;于鵬;李璋;王嘉興
• 申請（專利權(quán)）人: 中國建筑第五工程局有限公司;中建五局土木工程有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/02;B23K26/044;B23K26/21
• 代理公司: 長沙智路知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43244
• 代理人: 張毅

1.一種跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，所述跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站包括車架、設(shè)置于所述車架的驅(qū)動輪機構(gòu)、導(dǎo)向機構(gòu)、補償微調(diào)機構(gòu)和焊接機器人；

所述導(dǎo)向機構(gòu)包括設(shè)置于所述車架的兩側(cè)的導(dǎo)向輪裝置以及設(shè)置于所述導(dǎo)向輪裝置的壓緊機構(gòu)，所述壓緊機構(gòu)能夠在釋放位置和壓緊位置之間運動，在所述壓緊位置，所述壓緊機構(gòu)將導(dǎo)向輪裝置從兩側(cè)夾持軌道梁，在所述釋放位置，所述導(dǎo)向輪裝置解除對軌道梁的夾持；

所述焊接機器人通過補償微調(diào)機構(gòu)設(shè)置在所述車架上，所述補償微調(diào)機構(gòu)能夠通過位移調(diào)整所述焊接機器人的位置；

所述驅(qū)動輪機構(gòu)包括設(shè)置于所述車架的動力機構(gòu)、主動輪、從動輪座和從動輪，所述動力機構(gòu)與所述主動輪連接，所述從動輪座通過沿豎直方向布置的立軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述車架，所述從動輪通過沿水平方向布置的橫軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述從動輪座，所述立軸與所述從動輪座之間安裝有深溝球軸承和向心力軸承，且所述向心力軸承位于所述深溝球軸承上方；

所述導(dǎo)向輪裝置包括鉸接于所述車架的導(dǎo)向輪臂和安裝在所述導(dǎo)向輪臂的末端的導(dǎo)向輪，各導(dǎo)向輪裝置中的對應(yīng)的導(dǎo)向輪彼此面對，所述壓緊機構(gòu)包括連接臂和鉸接于所述車架的鎖臂，所述鎖臂上設(shè)置有扳手，所述連接臂的第一端與所述導(dǎo)向輪臂鉸接，所述連接臂的第二端與所述鎖臂鉸接；

所述導(dǎo)向輪臂針對所述導(dǎo)向輪設(shè)置有用于補償軌道梁寬度方向尺寸變化的壓緊力的導(dǎo)向輪壓緊彈簧；

所述車架的前端和后端分別布置有所述導(dǎo)向機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，所述車架上安裝有限制所述從動輪座在±5°之間轉(zhuǎn)動的止擋限位塊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，所述動力機構(gòu)包括依次傳動連接的驅(qū)動電機、驅(qū)動齒輪和驅(qū)動軸，所述主動輪與所述驅(qū)動軸連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，在所述壓緊位置，所述鎖臂與所述連接臂處于同一直線上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，所述補償微調(diào)機構(gòu)包括設(shè)置在所述車架上的基臺、安裝在所述基臺上的滑軌以及通過所述滑軌可前后滑移地安裝在所述基臺上的移動臺，所述焊接機器人設(shè)置在所述移動臺上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，所述補償微調(diào)機構(gòu)還包括安裝于所述車架的伺服電機、與所述伺服電機傳動連接的齒輪，所述移動臺上具有與所述齒輪配合的齒條結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任意一項所述的跨座式單軌軌道梁焊接機器人工作站，其特征在于，所述焊接機器人的焊槍上安裝有線激光焊接跟蹤傳感器。