[發明專利]障礙物檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202110463644.4
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113139607A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 楊福威;史院平;吳宏升;韓志華
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/00;G01S7/36;G01S7/495;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

本發明提供了一種障礙物檢測方法和裝置，獲取毫米波雷達采集的與障礙物有關的第一數據和激光雷達采集的第二數據；采用第一聚類規則對第一數據包含的障礙物進行聚類，得到至少一個第一聚類簇；針對每個第一聚類簇，確定第一聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息；采用第二聚類規則對第二數據包含的障礙物進行聚類，得到至少一個第二聚類簇；針對每個第二聚類簇，確定第二聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息；基于第一聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息和第二聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息，確定最終的障礙物的屬性信息。該方式針對不同的雷達傳感器采用不同的聚類方式，有效合并了分裂的障礙物和消除了虛假障礙物，提高了障礙物跟蹤和檢測精度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其是涉及一種障礙物檢測方法和裝置。

背景技術

L4(全自動駕駛)場景的自動駕駛系統對車輛感知性能提出了更為嚴苛的要求，單一傳感器已無法滿足城市道路場景下復雜的環境信息感知需求。多傳感器數據融合是自動駕駛感知的必然趨勢，也是目前主流的方向。目前，主流的傳感器包括激光雷達、毫米波雷達和攝像頭以及超聲波雷達。其中，激光雷達具有探測精度準、分辨率高、響應速度快、抗干擾力強等優點，能夠準確得到障礙物的位置和外形輪廓，是高等級自動駕駛不可或缺的傳感器。毫米波雷達分辨率高，抗干擾能力強，基于多普勒原理能夠準確測得障礙物的徑向速度。往往用于自適應巡航和自動緊急避險等自動駕駛功能應用中。攝像頭信息量豐富，在視野范圍內可同時實現道路檢測、車輛檢測、行人檢測、交通標志檢測、交通信號燈檢測等，常常用于車道保持，主動跟車等自動駕駛功能中。

相關技術中，激光雷達和毫米波雷達對障礙物檢測時，根據得到的障礙物的點云確定該障礙物的位置和朝向等。但是對于大型障礙物，激光雷達的障礙物點云可能不是連續的，往往會分裂成多個障礙物；毫米波雷達由于點云數量稀疏以及自身的探測原理和硬件問題導致其往往會產生大量虛警，同時，障礙物也會產生較多的分裂。同時障礙物的分類會造成對障礙物的測距不準確，且分裂的障礙物也會影響數據融合的關聯和跟蹤效果，甚至造成錯誤的數據關聯從而導致障礙物丟失。

發明內容

本發明的目的在于提供一種障礙物檢測方法和裝置，以有效合并分裂的障礙物和消除虛假障礙物，提高障礙物跟蹤精度。

第一方面，本發明提供了一種障礙物檢測方法，該方法包括：獲取毫米波雷達采集的與障礙物有關的第一數據，以及激光雷達采集的與障礙物有關的第二數據；采用預設的第一聚類規則，對第一數據所包含的障礙物進行聚類，得到至少一個第一聚類簇；針對每個第一聚類簇，確定第一聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息；采用預設的第二聚類規則，對第二數據所包含的障礙物進行聚類，得到至少一個第二聚類簇；針對每個第二聚類簇，確定第二聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息；基于每個第一聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息和每個第二聚類簇對應的聚類障礙物的屬性信息，確定最終的障礙物的屬性信息。

在可選的實施方式中，上述采用預設的第一聚類規則，對第一數據所包含的障礙物進行聚類，得到至少一個第一聚類簇的步驟，包括：將第一數據中的第一個障礙物作為當前障礙物，判斷第一數據中是否存在與當前障礙物屬于同一聚類簇的障礙物；如果存在，將屬于同一聚類簇的障礙物的索引和當前障礙物的索引加入到當前障礙物對應的第一聚類簇中；判斷第一數據中除當前障礙物對應的第一聚類簇所包含的障礙物之外的障礙物中，是否存在與當前障礙物對應的第一聚類簇所包含的障礙物屬于同一聚類簇的障礙物；如果存在，將存在的障礙物的索引加入到當前障礙物對應的第一聚類簇中；將除去當前障礙物對應的第一聚類簇中的障礙物的第一數據作為新的第一數據，繼續執行將第一數據中的第一個障礙物作為當前障礙物，判斷第一數據中是否存在與當前障礙物屬于同一聚類簇的障礙物的步驟，直到確定出第一數據中的每個障礙物對應的第一聚類簇。

在可選的實施方式中，上述第一數據中包括：第一數據所包含的障礙物的位置、尺寸和朝向；上述將第一數據中的第一個障礙物作為當前障礙物的步驟之前，該方法還包括：針對第一數據所包含的每個障礙物，根據障礙物的位置、尺寸和朝向，確定障礙物的矩形邊界框。