[發(fā)明專利]障礙物檢測(cè)方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110463644.4
• 申請(qǐng)日: 2021-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN113139607A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊福威;史院平;吳宏升;韓志華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06K9/00;G01S7/36;G01S7/495;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種障礙物檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取毫米波雷達(dá)采集的與障礙物有關(guān)的第一數(shù)據(jù)，以及激光雷達(dá)采集的與所述障礙物有關(guān)的第二數(shù)據(jù)；

采用預(yù)設(shè)的第一聚類規(guī)則，對(duì)所述第一數(shù)據(jù)所包含的障礙物進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)第一聚類簇；針對(duì)每個(gè)所述第一聚類簇，確定所述第一聚類簇對(duì)應(yīng)的聚類障礙物的屬性信息；

采用預(yù)設(shè)的第二聚類規(guī)則，對(duì)所述第二數(shù)據(jù)所包含的障礙物進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)第二聚類簇；針對(duì)每個(gè)所述第二聚類簇，確定所述第二聚類簇對(duì)應(yīng)的聚類障礙物的屬性信息；

基于每個(gè)所述第一聚類簇對(duì)應(yīng)的聚類障礙物的屬性信息和每個(gè)所述第二聚類簇對(duì)應(yīng)的聚類障礙物的屬性信息，確定最終的障礙物的屬性信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用預(yù)設(shè)的第一聚類規(guī)則，對(duì)所述第一數(shù)據(jù)所包含的障礙物進(jìn)行聚類，得到至少一個(gè)第一聚類簇的步驟，包括：

將所述第一數(shù)據(jù)中的第一個(gè)障礙物作為當(dāng)前障礙物，判斷所述第一數(shù)據(jù)中是否存在與所述當(dāng)前障礙物屬于同一聚類簇的障礙物；

如果存在，將屬于同一聚類簇的障礙物的索引和所述當(dāng)前障礙物的索引加入到所述當(dāng)前障礙物對(duì)應(yīng)的第一聚類簇中；

判斷所述第一數(shù)據(jù)中除所述當(dāng)前障礙物對(duì)應(yīng)的第一聚類簇所包含的障礙物之外的障礙物中，是否存在與所述當(dāng)前障礙物對(duì)應(yīng)的第一聚類簇所包含的障礙物屬于同一聚類簇的障礙物；如果存在，將存在的所述障礙物的索引加入到所述當(dāng)前障礙物對(duì)應(yīng)的第一聚類簇中；

將除去所述當(dāng)前障礙物對(duì)應(yīng)的第一聚類簇中的障礙物的第一數(shù)據(jù)作為新的第一數(shù)據(jù)，繼續(xù)執(zhí)行將所述第一數(shù)據(jù)中的第一個(gè)障礙物作為當(dāng)前障礙物，判斷所述第一數(shù)據(jù)中是否存在與所述當(dāng)前障礙物屬于同一聚類簇的障礙物的步驟，直到確定出所述第一數(shù)據(jù)中的每個(gè)障礙物對(duì)應(yīng)的第一聚類簇。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)中包括：所述第一數(shù)據(jù)所包含的障礙物的位置、尺寸和朝向；

所述將所述第一數(shù)據(jù)中的第一個(gè)障礙物作為當(dāng)前障礙物的步驟之前，所述方法還包括：

針對(duì)所述第一數(shù)據(jù)所包含的每個(gè)障礙物，根據(jù)所述障礙物的位置、尺寸和朝向，確定所述障礙物的矩形邊界框。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一數(shù)據(jù)中還包括每個(gè)障礙物的速度；所述判斷所述第一數(shù)據(jù)中是否存在與所述當(dāng)前障礙物屬于同一聚類簇的障礙物的步驟，包括：

針對(duì)所述第一數(shù)據(jù)中除所述當(dāng)前障礙物外的每個(gè)障礙物執(zhí)行下述操作：

判斷所述第一數(shù)據(jù)中的目標(biāo)障礙物的矩形邊界框與所述當(dāng)前障礙物的矩形邊界框是否重疊；如果重疊，確定所述目標(biāo)障礙物與所述當(dāng)前障礙物屬于同一聚類簇；

如果不重疊，判斷所述目標(biāo)障礙物與所述當(dāng)前障礙物之間的縱向距離是否小于預(yù)設(shè)的距離閾值；如果小于，確定所述目標(biāo)障礙物與所述當(dāng)前障礙物屬于同一聚類簇。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述判斷所述第一數(shù)據(jù)中的目標(biāo)障礙物的矩形邊界框與所述當(dāng)前障礙物的矩形邊界框是否重疊的步驟，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述當(dāng)前障礙物的位置，從所述目標(biāo)障礙物和所述當(dāng)前障礙物中，確定與指定車輛距離最近的第一障礙物和與所述指定車輛距離最遠(yuǎn)的第二障礙物；

根據(jù)所述第一障礙物的位置、朝向和尺寸，確定所述第一障礙物的橫向坐標(biāo)范圍；

判斷所述第二障礙物的矩形邊界框的角點(diǎn)的橫向坐標(biāo)或中心點(diǎn)的橫向坐標(biāo)是否在所述橫向坐標(biāo)范圍內(nèi)；如果在，確定所述第一障礙物和所述第二障礙物的矩形邊界框重疊。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一障礙物的位置、朝向和尺寸，確定所述第一障礙物的橫向坐標(biāo)范圍的步驟，包括：

通過下述算式計(jì)算所述第一障礙物的橫向坐標(biāo)范圍：

其中，X_min表示所述橫向坐標(biāo)范圍的最小值，X_max表示所述橫向坐標(biāo)范圍的最大值；x表示所述第一障礙物的中心點(diǎn)的橫坐標(biāo)值，y表示所述第一障礙物的中心點(diǎn)的縱坐標(biāo)值，W表示所述第一障礙物的寬度，θ表示所述第一障礙物的朝向角。