[發明專利]一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統

有效

• 申請號: 202110462926.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN112884422B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 楊文強;蘇建修;李勇峰;陳錫渠;洪源;孔曉紅;徐君鵬
• 申請（專利權）人: 河南科技學院
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 寇冰

一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，通過在倉庫內建立直角坐標系，讓每個貨位擁有自己的坐標值，并且建立數據庫，使得上位機能夠根據出入庫的物品信息，自動規劃出合理的起重機吊鉤作業路徑，避免人工操作所出現的問題，減少工人的工作量，并且由于合理規劃的起重機吊鉤作業路徑，能夠有效降低起重機的運行能耗，最終達到提高堆場起重機工作效率的目的。

技術領域

本發明涉及智慧倉儲技術領域，尤其是涉及一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統。

背景技術

公知的，在堆場倉儲中一般是使用堆場起重機對物品進行吊運，而堆場起重機在運行時大多是通過人工操作，若一個工人持續進行起重器的控制，會容易因為疲勞而產生誤操作的情況，若使用多個工人，則會使工人成本較高；另外，傳統的堆場起重機在進行堆場作業時，由于工人操控時存在視野死角，通常都會先將吊鉤升至高于堆場最高點的位置，然后再進行相應的堆場操作，但是這樣一來會讓起重機吊鉤產生多余的動作，從而導致吊鉤的作業路徑較長，進而影響起重機的作業效率，且能耗較高；因此，綜上所述，目前市場上需要一種能夠降低工人工作量、提高起重機的堆場作業效率，以及降低能耗的堆場起重機運行系統。

發明內容

為了克服背景技術中的不足，本發明公開了一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統。

為實現上述發明目的，本發明采用如下技術方案：

一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，包含：

倉庫，將倉庫的一角設為能夠輸入出庫物品信息和讀取入庫物品信息的出入庫緩沖區，并以該緩沖區為坐標原點，沿起重機的大車方向為x軸正方向，沿起重機的小車行進方向為y軸正方向，建立直角坐標系；

所述倉庫分為多個區域，每個區域用于堆放一種型號的物品，且每個區域內均劃分有多個貨位，每個貨位均有獨立的坐標值；

上位機，為入庫的物品分配貨位，定位出庫物品的貨位坐標，以及為堆場起重機吊鉤的作業路徑進行規劃；

且作業路徑的規劃方法為：

1）將出入庫緩沖區與待出入庫物品目標貨位處的連線設為預設路徑；

2）判斷預設路徑上是否有滿垛貨位：若預設路徑上沒有滿垛貨位，則該預設路徑即為行進路徑；若該預設路徑上有滿垛貨位時，則進行下一步驟；

3）將滿垛貨位周圍的貨位分別與出入庫緩沖區進行連線，得到多條待定路徑，并將仍然經過當前滿垛貨位的待定路徑篩去，剩余的路徑設為選擇路徑；

4）依次判斷選擇路徑上是否有新的滿垛貨位：若有新的滿垛貨位，則重復步驟3），且篩去出現過的待定路徑，新增的選擇路徑需要重新經過本步驟進行判斷；若沒有滿垛貨位，則該選擇路徑設為既定路徑，既定路徑的端點設為轉折點；

5）將轉折點與待出入庫物品目標貨位處的連線設為預設路徑，若預設路徑經過舊的滿垛貨位，則篩去該預設路徑和相應的既定路徑，若預設路徑未經過舊的滿垛貨位，則重復步驟2）、步驟3）和步驟4），而在執行步驟3）時，將出入庫緩沖區替換為轉折點，從而得到所有的既定路徑和相應的行進路徑，而既定路徑加相應的行進路徑即為最終的起重機吊鉤作業路徑；

6）上位機將所有得到的作業路徑中，起重機吊鉤移動距離最短的作業路徑輸出給起重機的控制器；

數據庫，用于儲存倉庫的閑置貨位數據記錄表、物品信息記錄表，以及堆場貨位數據記錄表。

優選的，當物品入庫時，上位機通過以下方法分配貨位：

1）在空置貨位中，先定位y軸坐標較小的貨位；

2）然后在y軸坐標相同的貨位中，定位x軸坐標較大的貨位；

3）放置某一物品的貨位滿垛后，其余該物品根據1）和2）定位新貨位。