[發明專利]一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統

有效

• 申請號: 202110462926.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN112884422B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 楊文強;蘇建修;李勇峰;陳錫渠;洪源;孔曉紅;徐君鵬
• 申請（專利權）人: 河南科技學院
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04;G06Q10/06
• 代理公司: 鄭州中科鼎佳專利代理事務所(特殊普通合伙) 41151
• 代理人: 寇冰

1.一種用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征包含：

倉庫，將倉庫的一角設為用于輸入出庫物品信息和讀取入庫物品信息的出入庫緩沖區，并以該緩沖區為坐標原點，沿起重機的大車方向為x軸正方向，沿起重機的小車行進方向為y軸正方向，建立直角坐標系；

所述倉庫分為多個區域，每個區域用于堆放一種型號的物品，且每個區域內均劃分有多個貨位，每個貨位均有獨立的坐標值；

上位機，為入庫的物品分配貨位，定位出庫物品的貨位坐標，以及為堆場起重機吊鉤的作業路徑進行規劃；

其中，上位機為入庫的物品分配貨位的方法為：

1）在該物品對應區域的空置貨位中，先定位y軸坐標較小的貨位；

2）然后在y軸坐標相同的貨位中，定位x軸坐標較大的貨位；

3）放置某一物品的貨位滿垛后，其余該物品根據1）和2）定位新貨位；

上位機定位出庫物品的貨位坐標方法為：

1）在放置該物品的貨位中，先定位y軸坐標較小的貨位；

2）然后在y軸坐標相同的貨位中，定位x軸坐標較小的貨位；

作業路徑的規劃方法為：

1）將出入庫緩沖區與待出入庫物品目標貨位處的連線設為預設路徑；

2）判斷預設路徑上是否有滿垛貨位：若預設路徑上沒有滿垛貨位，則該預設路徑即為行進路徑；若該預設路徑上有滿垛貨位時，則進行下一步驟；

3）將滿垛貨位周圍的貨位分別與出入庫緩沖區進行連線，得到多條待定路徑，并將仍然經過當前滿垛貨位的待定路徑篩去，剩余的路徑設為選擇路徑；

4）依次判斷選擇路徑上是否有新的滿垛貨位：若有新的滿垛貨位，則重復步驟3），且篩去出現過的待定路徑，新增的選擇路徑需要重新經過本步驟進行判斷；若沒有滿垛貨位，則該選擇路徑設為既定路徑，既定路徑的端點設為轉折點；

5）將轉折點與待出入庫物品目標貨位處的連線設為預設路徑，若預設路徑經過舊的滿垛貨位，則篩去該預設路徑和相應的既定路徑；若預設路徑未經過舊的滿垛貨位，則重復步驟2）、步驟3）和步驟4），且在執行步驟3）時，將出入庫緩沖區替換為轉折點，從而得到所有的既定路徑和相應的行進路徑，而既定路徑加相應的行進路徑即為最終的起重機吊鉤作業路徑；

6）上位機將所有得到的作業路徑中，起重機吊鉤移動距離最短的作業路徑輸出給起重機的控制器；

數據庫，用于儲存倉庫的閑置貨位數據記錄表、物品信息記錄表，以及堆場貨位數據記錄表。

2.如權利要求1所述的用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征是：吊鉤移動距離包含吊鉤隨起重機移動的距離，以及吊鉤自身升降的距離。

3.如權利要求1所述的用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征是：若存在吊鉤移動距離相同的作業路徑，則上位機隨機選擇一條輸出到起重機的控制器中。

4.如權利要求1所述的用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征是：所述數據庫內的閑置貨位數據記錄表，用于記錄閑置貨位的坐標值、所在的區域號以及高度；物品信息記錄表用于記錄物品的物品條碼、物品型號、物品名稱、生產日期、入庫時間、出庫時間和物品高度；堆場貨位數據記錄表用于記錄堆放有物品的貨位坐標值、所在的區域號、堆放物品的數量，各個物品的物品條碼、分配時間、物品名稱和物品狀態。

5.如權利要求1所述的用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征是：所述上位機、數據庫以及起重機之間的通訊方式為5G通訊。

6.如權利要求1所述的用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征是：所述出入庫緩沖區設有用于識別物品信息的掃碼器。

7.如權利要求1所述的用于堆場倉儲的起重機自動運行系統，其特征是：所述出入庫緩沖區設有用于輸入物品信息的人機交互設備，人機交互設備與上位機通過串口連接。