[發明專利]一種自動駕駛車輛的車速控制系統

有效

• 申請號: 202110462066.2
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113085897B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 范媛媛;王其權;尹明宇;董昭;盛政霖;黃靖雯;桑英軍
• 申請（專利權）人: 淮陰工學院
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 淮安市科文知識產權事務所 32223
• 代理人: 鄒文玉

本發明公開了一種自動駕駛車輛的車速控制系統,包括：安裝在車上的聯網計算機，與聯網計算機信號連接的無線通信模塊和語音處理模塊；以及安裝在路面上用于檢測車道上行駛車輛數量的多個地磁傳感器；所述的多個地磁傳感器分別與微處理器的輸入端信號連接，微處理器的輸出端信號連接有無線通信模塊；所述的聯網計算機和微處理器分別通過各自的無線通信模塊與總控中心連接，進行信號傳輸。本發明通過微處理器與聯網計算機將數據進行處理后，得到控制車輛的行駛車速。該系統得到的車輛行駛車速，使得車輛在城區車道上也能進行自動駕駛，增加駕駛者的舒適度。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種自動駕駛車輛的車速控制系統。

背景技術

自動駕駛車輛的控制主要分為橫向控制和縱向控制，縱向控制主要負責控制車輛的行駛車速如車輛的加、減速，目前自動駕駛車輛的縱向控制車速主要是由自適應跟車時前方車輛的速度或駕駛員人為設置而決定的，例如，自適應巡航技術基于車輛駕駛員設定的速度通過加速或減速進行速度控制，使車輛保持在設定速度的一定范圍內行駛。當雷達或者攝像頭探測到正前方有車時，系統通過控制電動機或制動系統來使自車與前車保持一定距離，跟蹤前車，并使車輛的車速與前車保持一致。

但是，自動駕駛車輛在城市車道中行駛時，車輛的速度變化較大；自動駕駛車輛無法完全的與前車保持一致。導致自動駕駛的車速在城市車道上行駛時，無法準確的控制車速。還是需要駕駛者對車速進行操控。降低了自動駕駛的舒適度。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提出了一種自動駕駛車輛的車速控制系統；能有效的解決上述的技術問題。

本發明通過以下技術方案實現：

一種自動駕駛車輛的車速控制系統,包括：安裝在車上的聯網計算機，與聯網計算機信號連接的無線通信模塊和語音處理模塊；以及安裝在路面上用于檢測車道上行駛車輛數量的多個地磁傳感器；所述的多個地磁傳感器分別與微處理器的輸入端信號連接，微處理器的輸出端信號連接有無線通信模塊；所述的聯網計算機和微處理器分別通過各自的無線通信模塊與總控中心連接，進行信號傳輸。

進一步的，所述的聯網計算機根據總控中心提供的道路情況選擇駕駛模式；駕駛模式設置有三種，分別為：舒適模式、運動模式和自動模式；所述的舒適模式是指正常道路狀況下駕駛中追求舒適，油耗低的一種運行模式；所述的運動模式是應用在爬坡、超車與高速駕駛中；所述的自動模式是會根據道路情況自動選擇；在自動模式下，聯網計算機與總控中心進行信息交互，得到實時交通信息，并對實時交通信息進行分析，自動選擇路況最佳的行駛路線。

進一步的，所述的地磁傳感器將其測試的數據實時的傳送給微處理器，所述的微處理器根據獲取得到的地磁傳感器數據，可計算得到車道上每輛車的平均速度V_iav的值，并將該每輛車的平均速度V_iav的值通過總控中心發送至聯網計算機。

進一步的，所述微處理器根據獲取得到的地磁傳感器數據，計算得到每一條車道上的車流量信息、候車數輛信息和需要等待的時間的具體方式如下：

步驟一：每個車道安裝4個傳感器，分別為安裝在車道末端的1號地磁傳感器β，和安裝在車道起始端的4號地磁傳感器γ，以及安裝在車道前進方向的導向實線的末端和起始點位置處的2號地磁傳感器η和3號地磁傳感器α；

步驟二：1號地磁傳感器負責檢測離開車道的車輛，當有車輛經過1號地磁傳感器時，微處理器記錄β₁、β₂……β_n ；

4號地磁傳感器負責檢測進入車道的車輛，當有車輛經過4號地磁傳感器時，微處理器記錄γ₁、γ₂……γ_n；微處理器通過公式（1）得到當前的車道車輛總數，具體的公式（1）如下：