[發明專利]一種自動駕駛車輛的車速控制系統

有效

• 申請號: 202110462066.2
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113085897B
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 范媛媛;王其權;尹明宇;董昭;盛政霖;黃靖雯;桑英軍
• 申請（專利權）人: 淮陰工學院
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/14;B60W50/00
• 代理公司: 淮安市科文知識產權事務所 32223
• 代理人: 鄒文玉

1.一種自動駕駛車輛的車速控制系統,包括：安裝在車上的聯網計算機，與聯網計算機信號連接的無線通信模塊和語音處理模塊；以及安裝在路面上用于檢測車道上行駛車輛數量的多個地磁傳感器；所述的多個地磁傳感器分別與微處理器的輸入端信號連接，微處理器的輸出端信號連接有無線通信模塊；所述的聯網計算機和微處理器分別通過各自的無線通信模塊與總控中心連接，進行信號傳輸；

所述的地磁傳感器將其測試的數據實時的傳送給微處理器，所述的微處理器根據獲取得到的地磁傳感器數據，可計算得到車道上每輛車的平均速度V_iav的值，并將該每輛車的平均速度V_iav的值通過總控中心發送至聯網計算機；

所述微處理器根據獲取得到的地磁傳感器數據，計算得到每一條車道上的車流量信息、候車數輛信息和需要等待的時間的具體方式如下：

步驟一：每個車道安裝4個傳感器，分別為安裝在車道末端的1號地磁傳感器β，和安裝在車道起始端的4號地磁傳感器γ，以及安裝在車道前進方向的導向實線的末端和起始點位置處的2號地磁傳感器η和3號地磁傳感器α；

步驟二：1號地磁傳感器負責檢測離開車道的車輛，當有車輛經過1號地磁傳感器時，微處理器記錄β₁、β₂……β_n ；

4號地磁傳感器負責檢測進入車道的車輛，當有車輛經過4號地磁傳感器時，微處理器記錄γ₁、γ₂……γ_n；微處理器通過公式（1）得到當前的車道車輛總數，具體的公式（1）如下：

γ_n-β_n=θ_n （1）；

步驟三：2號地磁傳感器和3號地磁傳感器分別與1號地磁傳感器結合，對進入車道后需要候車的車輛進行計數；

1號地磁傳感器與2號地磁傳感器相結合，用于對候車數量較少時的判斷；控制器將經過2號地磁傳感器的車輛記錄為η₁、η₂……η_n；微處理器通過公式（2）得到當前的車道候車數量，具體的公式（2）如下：

η_n-β_n=λ_n （2）；

1號地磁傳感器與3號地磁傳感器相結合，用于對候車數量較多時的判斷；當候車車輛數較多時，2號傳感器被等候車輛覆蓋，無法進行準確的計數；則采用3號地磁傳感器對候車車輛進行判斷；控制器將經過3號地磁傳感器的車輛記錄為α₁、α₂……α_n；微處理器通過公式（3）得到當前的車道候車數量，具體的公式（3）如下：

α_n-β_n=λ_n （3）；

步驟四：微處理器通過上述方式獲得每一個車道上的候車車輛后，微處理器計數某一車道上的車輛數為N_i輛車，i表示車道序號；

在微處理器中提前輸入綠燈的時間T_i1值，通過1號地磁傳感器上傳的數據，微處理器可得到某個綠燈時間通過的車輛數，將其記錄為N_i1，然后通過公式（4）可得出上一綠燈時段通過一輛車的平均用時T_ia1的值，具體的公式（4）如下：

T_ia1=T_i1/N_i1 （4）；

再對之前的n個綠燈時段通過一輛車的平均用時的數據取平均值，即可通過公式（5）得到一輛車在該車道上需要使用的估算用時T_iav的值，具體的公式（5）如下：

T_iav=Average（T_ia1，T_ia2，....，T_ian） （5）；

在得到每一輛車在該車道上需要使用的估算用時T_iav后，即可通過公式（6）估算該車道上所有候車車輛通過時間T_itg的值，具體的公式（6）如下：

T_itg=N_i*T_iav （6）。