[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛車輛的路線選擇方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110461997.0
• 申請(qǐng)日: 2021-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN113147785A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 桑英軍;王其權(quán);盛政霖;黃靖雯;尹明宇;董昭;范媛媛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 淮陰工學(xué)院
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W50/08;B60W50/14;B60W50/00
• 代理公司: 淮安市科文知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 32223
• 代理人: 鄒文玉

1.一種自動(dòng)駕駛車輛的路線選擇方法，其特征在于：安裝在路面上的多個(gè)地磁傳感器分別與微處理器連接，微處理器獲取多個(gè)地磁傳感器的數(shù)據(jù)后，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，得到實(shí)時(shí)的交通數(shù)據(jù)；同時(shí)，微處理器將實(shí)時(shí)的交通數(shù)據(jù)通過無線通信模塊上傳至總控中心；安裝在車上的聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)通過無線通信模塊與總控中心連接，獲取實(shí)時(shí)的交通數(shù)據(jù)，聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)再通過實(shí)時(shí)的交通數(shù)據(jù)選擇行駛路線；具體的路線選擇方法如下：

步驟一：駕駛者在聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)中輸入目的地，聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)根據(jù)導(dǎo)航系統(tǒng)獲取當(dāng)前的導(dǎo)航路線，確定當(dāng)前位置到目的地的距離以及可以行駛的所有路線；同時(shí)給出每一條路線所需要行駛的路程和時(shí)間；

步驟二：駕駛者選擇行駛路線，或由聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)先按照路線就近原則進(jìn)行導(dǎo)航；在行駛過程中，聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)通過無線通信模塊與總控中心連接，獲取各路線的實(shí)時(shí)交通信息；

步驟三：聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)在得到實(shí)時(shí)的交通信息后，根據(jù)交通狀況選擇自動(dòng)駕駛的模式，自動(dòng)駕駛的模式設(shè)置有三種，分別為：舒適模式、運(yùn)動(dòng)模式和自動(dòng)模式；所述的舒適模式是指正常道路狀況下駕駛中追求舒適，油耗低的一種運(yùn)行模式；所述的運(yùn)動(dòng)模式是應(yīng)用在爬坡、超車與高速駕駛中；所述的自動(dòng)模式是會(huì)根據(jù)道路情況自動(dòng)選擇最優(yōu)路線前進(jìn)；

步驟四：車輛在舒適模式和運(yùn)動(dòng)模式下，聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)與總控中心進(jìn)行信息交互，自動(dòng)獲取可行路線中各個(gè)路口的候車數(shù)量、等待時(shí)長信息，計(jì)算通過時(shí)間最短的路線，通過與聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)連接的語音播報(bào)裝置實(shí)時(shí)播報(bào)給駕駛員，方便駕駛員隨時(shí)調(diào)整切換到最優(yōu)路線；

或者，聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)在自動(dòng)模式下行車時(shí)，聯(lián)網(wǎng)計(jì)算機(jī)在得到實(shí)時(shí)交通信息后，并對(duì)實(shí)時(shí)交通信息進(jìn)行分析，自動(dòng)選擇路況最佳、用時(shí)最少的行駛路線前進(jìn)；

步驟五：到達(dá)目的地，操作完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)駕駛車輛的路線選擇方法，其特征在于：所述微處理器的輸出端與安裝在路口或路面上方的顯示屏連接；微處理器在進(jìn)行數(shù)據(jù)整合后得到一條車道上的車流量信息、候車數(shù)輛信息和需要等待時(shí)間的實(shí)時(shí)交通信息，并將計(jì)算得到的實(shí)時(shí)交通信息通過顯示屏顯示進(jìn)行實(shí)時(shí)共享，讓每一條車道上的車主都能知道路況信息，從而可以提前規(guī)劃行駛路徑，減少擁堵狀況。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)駕駛車輛的路線選擇方法，其特征在于：所述微處理器獲取得到的地磁傳感器數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合得到每一條車道上的車流量信息、候車數(shù)輛信息和需要等待的時(shí)間；微處理器對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行整合的具體方式如下：

步驟a：每個(gè)車道安裝4個(gè)傳感器，分別為安裝在車道末端的1號(hào)地磁傳感器β，和安裝在車道起始端的4號(hào)地磁傳感器γ，以及安裝在車道前進(jìn)方向的導(dǎo)向?qū)嵕€的末端和起始點(diǎn)位置處的2號(hào)地磁傳感器η和3號(hào)地磁傳感器α；

步驟b：1號(hào)地磁傳感器負(fù)責(zé)檢測離開車道的車輛，當(dāng)有車輛經(jīng)過1號(hào)地磁傳感器時(shí)，微處理器記錄β₁、β₂……β_n ；

4號(hào)地磁傳感器負(fù)責(zé)檢測進(jìn)入車道的車輛，當(dāng)有車輛經(jīng)過4號(hào)地磁傳感器時(shí)，微處理器記錄γ₁、γ₂……γ_n；微處理器通過公式（1）得到當(dāng)前的車道車輛總數(shù)，具體的公式（1）如下：

γ_n-β_n=θ_n （1）；

步驟c：2號(hào)地磁傳感器和3號(hào)地磁傳感器分別與1號(hào)地磁傳感器結(jié)合，對(duì)進(jìn)入車道后需要候車的車輛進(jìn)行計(jì)數(shù)；

1號(hào)地磁傳感器與2號(hào)地磁傳感器相結(jié)合，用于對(duì)候車數(shù)量較少時(shí)的判斷；控制器將經(jīng)過2號(hào)地磁傳感器的車輛記錄為η₁、η₂……η_n；微處理器通過公式（2）得到當(dāng)前的車道候車數(shù)量，具體的公式（2）如下：

η_n-β_n=λ_n （2）；

1號(hào)地磁傳感器與3號(hào)地磁傳感器相結(jié)合，用于對(duì)候車數(shù)量較多時(shí)的判斷；當(dāng)候車車輛數(shù)較多時(shí)，2號(hào)傳感器被等候車輛覆蓋，無法進(jìn)行準(zhǔn)確的計(jì)數(shù)；則采用3號(hào)地磁傳感器對(duì)候車車輛進(jìn)行判斷；控制器將經(jīng)過3號(hào)地磁傳感器的車輛記錄為α₁、α₂……α_n；微處理器通過公式（3）得到當(dāng)前的車道候車數(shù)量，具體的公式（3）如下：

α_n-β_n=λ_n （3）；

步驟d：微處理器通過上述方式獲得每一個(gè)車道上的候車車輛后，微處理器計(jì)數(shù)某一車道上的車輛數(shù)為N_i輛車，i表示車道序號(hào)；

在微處理器中提前輸入綠燈的時(shí)間T_i1值，通過1號(hào)地磁傳感器上傳的數(shù)據(jù)，微處理器可得到某個(gè)綠燈時(shí)間通過的車輛數(shù)，將其記錄為N_i1，然后通過公式（4）可得出上一綠燈時(shí)段通過一輛車的平均用時(shí)T_ia1的值，具體的公式（4）如下：

T_ia1=T_i1/N_i1 （4）；

再對(duì)之前的n個(gè)綠燈時(shí)段通過一輛車的平均用時(shí)的數(shù)據(jù)取平均值，即可通過公式（5）得到一輛車在該車道上需要使用的估算用時(shí)T_iav的值，具體的公式（5）如下：

T_iav=Average（T_ia1，T_ia2，....，T_ian） （5）；

在得到每一輛車在該車道上需要使用的估算用時(shí)T_iav后，即可通過公式（6）估算該車道上所有候車車輛通過時(shí)間T_itg的值，具體的公式（6）如下：

T_itg=N_i*T_iav （6）。