[發明專利]工件擺動與偏移量檢測系統

有效

• 申請號: 202110461322.6
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113182091B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 王磊;符傳明
• 申請（專利權）人: 上海鼎湖自動化系統有限公司
• 主分類號: B05B12/12
• 分類號: B05B12/12;B05B13/04;G01B11/02;G01B11/14
• 代理公司: 深圳紫晴專利代理事務所(普通合伙) 44646
• 代理人: 陳映輝

工件擺動與偏移量檢測系統，包括激光測距儀、殼體、活動門、氣缸、PLC、工控機；殼體的前端具有開口，活動板的中部轉動安裝在位于開口處側端，激光測距儀安裝在殼體一側內，氣缸的筒體轉動安裝在殼體另一側內，氣缸的活塞桿和活動門后端鉸接安裝在一起，殼體安裝在噴涂機器人的延長槍架上；工控機內安裝有工件數據單元、數據采集單元、數據閾值庫單元、比對單元和報警單元應用軟件。本發明能對噴槍的槍頭和工件之間的X軸方向及Y軸方向間距偏移量進行檢測，如果間距合適時，PLC直接控制噴槍進行噴涂作業，噴槍運動和工件距離接近中，當間距最終也達不到要求時，報警單元能及時提示技術人員維護，有效保證了工件的噴涂效果。

技術領域

本發明涉及噴涂機器人配套技術領域，特別是一種工件擺動與偏移量檢測系統。

背景技術

隨著工業技術的發展，智能機器人越來越多的應用在了生產領域，比如說用于汽車生產領域等使用的噴涂機器人就是其中的一種。噴涂機器人工作時，經其自身PLC編程控制，機器臂按照編程帶動噴槍及其槍頭沿一定軌跡運動，進而對工件表面進行噴涂作業。實際情況下，噴槍由于自身質量等各種因素影響，PLC控制機器人臂帶動噴槍運動到噴涂工位后，噴槍的槍頭有幾率會發生X軸或Y軸方向的位置擺動(也有可能機器臂質量問題導致噴槍擺動)，進而造成和工件之間偏移量(間距)超標；還有兩種可能就是工件位于輸送線上位置偏差、工件擺動，PLC程序問題控制噴槍的噴頭運動不到位導致噴槍的噴頭和工件之間間距超值。一般情況下，擺動幅度超過30mm時(噴槍的頭槍頭和所需噴涂工件之間不能超過30mm)，會對后續的工件噴涂質量效果帶來較大影響，造成噴涂產品不合格。

目前，現有的技術中，噴涂機器人還無一種可有效監測噴槍擺動幅度的系統，很多情況下，還是通過技術人員根據噴涂產品的噴涂質量來判斷噴槍的擺動幅度(噴槍的噴頭和工件之間的間距)是否低于限值或高于限值，由于上述方式無法達到時效性，不能在第一時間發現噴槍的擺動量超值現象，因此會對噴涂后產品質量帶來影響，也不利于短時間內排出噴槍的擺動幅度超標故障。基于上述，提供一種可有效監測噴槍的槍頭擺動幅度的系統顯得尤為必要。

發明內容

為了克服現有技術中，噴涂機器人無一種可有效監測噴槍擺動幅度的系統，人為根據噴涂產品的噴涂質量來判斷噴槍的擺動幅度是否低于限值或高于限值，無法達到時效性，不能在第一時間發現噴槍的擺動量超值現象，會對噴涂后產品質量帶來影響，不利于短時間內排出噴槍的擺動幅度超標故障的弊端，本發明提供了一種在兩臺噴涂機器人臂的延長槍架上各安裝了一套激光測距儀，兩套激光測距儀分別安裝在具有氣缸控制活動門殼體的內側端，應用中在相關機構及軟件單元共同作用下，能有效探測噴槍的槍頭和所需噴涂工件之間的間距，當間距過大時能分別根據具體情況發出警示信息，從而技術人員能第一時間了解到工件和噴槍槍頭之間的間距偏移超標現象，并進行針對性調整，由此保證了工件噴涂效果的工件擺動與偏移量檢測系統。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：