[發明專利]一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺

有效

• 申請號: 202110461037.4
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113219944B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 陳虹;孟強;張琳;黃巖軍;胡浩奇;孫浩博
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

本發明涉及一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，包括主控平臺和分別與主控平臺連接的交換機、主模擬器、多個交通模擬器，所述的主模擬器、多個交通模擬器還分別通過交換機與主控平臺連接，所述的主模擬器搭載的智能駕駛算法等級為L1、L2、L3、L4、L5級自動駕駛算法中的一種，每個所述交通模擬器中搭載的智能駕駛算法為L0、L1、L2、L3、L4、L5級自動駕駛算法中的一種。與現有技術相比，本發明測試平臺利用主模擬器和多個獨立控制的交通模擬器，能夠對多種智能程度的車輛行駛在同一交通場景的情況進行有效的仿真模擬和測試，獲取豐富的測試數據。

技術領域

本發明涉及智能駕駛測試平臺，尤其是涉及一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺。

背景技術

隨著智能車的發展，自動駕駛車輛被研發和投入使用是必然趨勢。因此，在漫長的智能車輛策略研發過程和駕駛員的適應過程，多種智能程度的車輛行駛在同一交通場景(即混合交通流場景)下的情況將不可避免，且長期存在。為此，這對智能車策略了的適應性提出了嚴苛的要求。

相應的，在混合交通流場景下測試智能車策略的適應性的測試極為重要。基于SAE劃分的自動駕駛分級標準，將自動駕駛技術分為L0-L5共六個等級，但是，由于人為駕駛(L0)和高級輔助駕駛車輛(L1～L3)有著不同程度的人為干預特性的存在，與自動駕駛車輛(L4～L5)的駕駛行為決策和行駛軌跡都存在差異。且人的駕駛特性和不確定性對交通流的影響難以用模型真實的表現，但這是智能車策略的適應性的測試應該包含的重要內容之一。于此同時，復雜的交通流和路面情況使得測試環境危險程度極高且測試成本極高，現有的智能車輛控制策略測試平臺并不能在混合交通流場景下對多種智能程度車輛同時進行測試。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，包括主控平臺和分別與主控平臺連接的交換機、主模擬器、多個交通模擬器，所述的主模擬器、多個交通模擬器還分別通過交換機與主控平臺連接，所述的主模擬器搭載的智能駕駛算法等級為L1、L2、L3、L4、L5級自動駕駛算法中的一種，每個所述交通模擬器中搭載的智能駕駛算法為L0、L1、L2、L3、L4、L5級自動駕駛算法中的一種。

優選地，所述的主模擬器包括域控制器、電機控制器、下位機、上位機、顯示設備、生理采集組件、六自由度平臺和實車模擬艙，所述的主模擬器的顯示設備為環形投影儀，所述的實車模擬艙設于六自由度平臺上，

所述的實車模擬艙內設有包含轉角傳感器和力矩傳感器的轉向盤組件、包含位置傳感器的踏板及換擋組件，所述的實車模擬艙的后視鏡為電子顯示屏，所述的環形投影儀設于實車模擬艙的前側，

所述的轉向盤組件、踏板及換擋組件分別與電機控制器連接，所述的電機控制器、下位機、主控平臺、六自由度平臺分別與域控制器連接，所述的主控平臺分別與下位機、上位機連接，所述的上位機與顯示設備連接。

優選地，所述的交通模擬器包括包含轉角傳感器及力矩傳感器的轉向盤組件、包含位置傳感器的踏板及換擋組件、電機控制器、域控制器、上位機、下位機、生理采集組件和顯示設備，所述的交通模擬器的顯示設備為顯示屏幕，

所述的轉向盤組件、踏板及換擋組件分別與電機控制器連接，所述的電機控制器、下位機、主控平臺分別與域控制器連接，所述的主控平臺分別與下位機、上位機連接，所述的上位機與顯示設備連接。