[發明專利]一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺

有效

• 申請號: 202110461037.4
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113219944B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 陳虹;孟強;張琳;黃巖軍;胡浩奇;孫浩博
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

1.一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，包括主控平臺和分別與主控平臺連接的交換機、主模擬器、多個交通模擬器，所述的主模擬器、多個交通模擬器還分別通過交換機與主控平臺連接，所述的主模擬器搭載的智能駕駛算法等級為L1、L2、L3、L4、L5級自動駕駛算法中的一種，每個所述交通模擬器中搭載的智能駕駛算法為L0、L1、L2、L3、L4、L5級自動駕駛算法中的一種，

所述的主模擬器包括域控制器、電機控制器、下位機、上位機、顯示設備、生理采集組件、六自由度平臺和實車模擬艙，所述的主模擬器的顯示設備為環形投影儀，所述的實車模擬艙設于六自由度平臺上，

所述的實車模擬艙內設有包含轉角傳感器和力矩傳感器的轉向盤組件、包含位置傳感器的踏板及換擋組件，所述的實車模擬艙的后視鏡為電子顯示屏，所述的環形投影儀設于實車模擬艙的前側，

所述的轉向盤組件、踏板及換擋組件分別與電機控制器連接，所述的電機控制器、下位機、主控平臺、六自由度平臺分別與域控制器連接，所述的主控平臺分別與下位機、上位機連接，所述的上位機與顯示設備連接，

所述的交通模擬器包括包含轉角傳感器及力矩傳感器的轉向盤組件、包含位置傳感器的踏板及換擋組件、電機控制器、域控制器、上位機、下位機、生理采集組件和顯示設備，所述的交通模擬器的顯示設備為顯示屏幕，

所述的轉向盤組件、踏板及換擋組件分別與電機控制器連接，所述的電機控制器、下位機、主控平臺分別與域控制器連接，所述的主控平臺分別與下位機、上位機連接，所述的上位機與顯示設備連接。

2.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的域控制器搭載智能駕駛算法，所述的域控制器獲取來自電機控制器的駕駛員指令數據、來自下位機的姿態信息和來自生理采集組件的生理信號，所述的域控制器根據搭載的智能駕駛算法進行決策，獲取輔助策略指令和控制指令，將所述的輔助策略指令輸送至電機控制器，將所述的控制指令發送至下位機，將駕駛員指令數據、生理信號、姿態信息、輔助策略指令和控制指令統一發送至主控平臺。

3.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的主控平臺包括場景生成模塊和數據采集模塊，所述的數據采集模塊獲取并儲存來自各主模擬器、交通模擬器的域控制器的駕駛員指令數據、生理信號、姿態信息、輔助策略指令、控制指令和生理采集組件的視頻數據，所述的場景生成模塊根據數據采集模塊獲取的數據生成各主模擬器、交通模擬器的顯示任務數據并發送至對應的上位機。

4.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的下位機獲取來自域控制器的控制指令并生成姿態信息，將姿態信息分別輸送至域控制器和上位機。

5.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的上位機包括場景模擬模塊、場景融合模塊，所述的場景模擬模塊獲取來自主控平臺的顯示任務數據和來自下位機的姿態信息，并生成模擬場景，所述的場景融合模塊將模擬場景進行融合處理，并發送至顯示設備進行顯示。

6.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的電機控制器獲取轉向盤組件、踏板及換擋組件的駕駛員指令數據并傳輸至域控制器，并獲取域控制器的輔助策略指令并傳輸至轉向盤組件。

7.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的生理采集組件包括皮膚表電采集器、呼吸率采集器、指溫采集器、眼動儀和面部識別器。

8.根據權利要求1所述的一種用于混合交通流工況的智能車輛控制策略測試平臺，其特征在于，所述的測試平臺包括三個交通模擬器，分別搭載L0級智能駕駛算法、L1～L3級自動駕駛算法、L4～L5級自動駕駛算法。