[發(fā)明專利]一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110458834.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-27
• 公開（公告）號(hào): CN112949782A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海芯物科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06K9/00;G06N3/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種目標(biāo)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測(cè)圖像和待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述待檢測(cè)圖像確定目標(biāo)檢測(cè)框和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息；

根據(jù)各所述目標(biāo)檢測(cè)框篩選所述待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲得目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

根據(jù)各所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息確定目標(biāo)待檢測(cè)信息；

基于所述目標(biāo)待檢測(cè)信息和預(yù)確定的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型確定所述待檢測(cè)圖像和待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)象的對(duì)象信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述待檢測(cè)圖像確定目標(biāo)檢測(cè)框和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息，包括：

將所述待檢測(cè)圖像作為輸入數(shù)據(jù)輸入到目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型中；

根據(jù)所述目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型的輸出結(jié)果確定目標(biāo)檢測(cè)框和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述目標(biāo)檢測(cè)框篩選所述待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲得目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

針對(duì)所述待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的每個(gè)檢測(cè)點(diǎn)，根據(jù)所述檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云距離，確定所述檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云高度；

將所述檢測(cè)點(diǎn)按照所述點(diǎn)云高度進(jìn)行高度增強(qiáng)，得到增強(qiáng)柱；

將所述增強(qiáng)柱與各所述目標(biāo)檢測(cè)框進(jìn)行比較，確定符合條件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云距離，確定所述檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云高度，包括：

基于所述點(diǎn)云距離結(jié)合給定的距離確定公式，確定所述檢測(cè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云高度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述增強(qiáng)柱與各所述目標(biāo)檢測(cè)框進(jìn)行比較，確定符合條件的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

從各所述目標(biāo)檢測(cè)框中選定一個(gè)作為當(dāng)前待比較檢測(cè)框；

將所述增強(qiáng)柱與所述當(dāng)前待比較檢測(cè)框進(jìn)行比較；

如果所述當(dāng)前待匹配檢測(cè)框中存在所述增強(qiáng)柱，則將所述增強(qiáng)柱確定為目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；否則，

返回當(dāng)前待比較檢測(cè)框的選定操作，直至全部目標(biāo)檢測(cè)框均被選定。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息確定目標(biāo)待檢測(cè)信息，包括：

將各所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行空間坐標(biāo)變換，獲得標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將所述標(biāo)準(zhǔn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息進(jìn)行拼接，得到目標(biāo)待檢測(cè)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述對(duì)象信息至少包括：歸屬類別以及所述對(duì)象的位置信息。

8.一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測(cè)圖像和待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述待檢測(cè)圖像確定目標(biāo)檢測(cè)框和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息；

篩選模塊，用于根據(jù)各所述目標(biāo)檢測(cè)框篩選所述待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲得目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

目標(biāo)信息確定模塊，用于根據(jù)各所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)和精準(zhǔn)空間區(qū)域信息確定目標(biāo)待檢測(cè)信息；

對(duì)象信息確定模塊，用于基于所述目標(biāo)待檢測(cè)信息和預(yù)確定的目標(biāo)檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型確定所述待檢測(cè)圖像和待檢測(cè)點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)象的對(duì)象信息。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。