[發明專利]一種目標檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110458834.7
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN112949782A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 張文燕
• 申請（專利權）人: 上海芯物科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06K9/00;G06N3/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種目標檢測方法、裝置、設備及存儲介質，通過獲取待檢測圖像和待檢測點云數據，并根據所述待檢測圖像確定目標檢測框和精準空間區域信息；根據各所述目標檢測框篩選所述待檢測點云數據，獲得目標點云數據；根據各所述目標點云數據和精準空間區域信息確定目標待檢測信息；基于所述目標待檢測信息和預確定的目標檢測網絡模型確定所述待檢測圖像和待檢測點云數據中對象的對象信息，解決了目標檢測過程中由于點云數據中高度信息缺失或者誤差大的原因導致的識別結果不準確的問題，過濾待檢測點云數據中的雜波和噪音等無效數據，消除了點云數據高度信息缺失和數據量較少的影響，提高了目標識別的準確度。

技術領域

本發明實施例涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著生活水平的提高，越來越多的汽車走入了家庭生活，為人們的生活提供了極大的便利性。為了向車輛駕駛人員提供路況風險提醒，或者為自動駕駛路徑規劃提供可靠信息，在汽車行駛過程中準確識別車輛附近的人、車、動物等對象也變得越來越重要。目前汽車行駛過程中通常通過車載傳感器進行對象識別。常見的車載傳感器有攝像頭，激活雷達和毫米波雷達。激光雷達工作時受天氣和大氣影響大，在大雨、濃煙、濃霧等壞天氣里，衰減急劇加大，傳播距離大受影響。并且，由于激光雷達的波束極窄,在空間搜索目標非常困難，只能在較小的范圍內搜索、捕獲目標。而毫米波雷達可以彌補激光雷達的缺陷。

毫米波指波長介于1～10mm的電磁波，毫米波雷達則指工作在毫米波波段的雷達。毫米波的波長介于厘米波和光波之間，因此毫米波兼有微波制導和光電制導的優點。使用在汽車上時其抗環境干擾能力強，可以滿足車輛對全天氣候的適應性的要求。并且毫米波本身的特性，決定了毫米波雷達傳感器器件尺寸小、重量輕等特性，彌補了攝像頭等傳感器的缺點，使得其在車載應用方面有著很大的優勢。但是，毫米波雷達點云(處理后的雷達反射信息)中存在噪音和雜波，并且存在高度信息誤差大，或者直接缺失的問題，導致目標識別結果不準確。

發明內容

本發明提供一種目標檢測方法、裝置、設備及存儲介質，以實現對目標的準確識別。

第一方面，本發明實施例提供了一種目標檢測方法，所述目標檢測方法包括：

獲取待檢測圖像和待檢測點云數據，并根據所述待檢測圖像確定目標檢測框和精準空間區域信息；

根據各所述目標檢測框篩選所述待檢測點云數據，獲得目標點云數據；

根據各所述目標點云數據和精準空間區域信息確定目標待檢測信息；

基于所述目標待檢測信息和預確定的目標檢測網絡模型確定所述待檢測圖像和待檢測點云數據中對象的對象信息。

第二方面，本發明實施例還提供了一種目標檢測裝置，該目標檢測裝置包括：

獲取模塊，用于獲取待檢測圖像和待檢測點云數據，并根據所述待檢測圖像確定目標檢測框和精準空間區域信息；

篩選模塊，用于根據各所述目標檢測框篩選所述待檢測點云數據，獲得目標點云數據；

目標信息確定模塊，用于根據各所述目標點云數據和精準空間區域信息確定目標待檢測信息；

對象信息確定模塊，用于基于所述目標待檢測信息和預確定的目標檢測網絡模型確定所述待檢測圖像和待檢測點云數據中對象的對象信息。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，該設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本發明實施例中任一所述的一種目標檢測方法。