[發明專利]一種軍用油料投送路徑規劃方法

在審

• 申請號: 202110458694.3
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113390414A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 王安琪;呂剛;張鵬;張秋瑩;周歡
• 申請（專利權）人: 北京電子工程總體研究所
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34;G06Q10/04
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 王德楨

本發明的一個實施例公開了一種軍用油料投送路徑規劃方法，該方法包括：S10：根據實際地圖情況，計算起始點與終點之間最短投送路徑；S20：規劃基于最短投送路徑的油料調撥順序。該方法具有動態避障搜索功能，并且通過重構不同代價的權重系數，可按需動態調整算法的搜索方向，在提高搜索效率的基礎上，可以拓展搜索方向，避免陷入局部最優解。

技術領域

本發明涉及路徑規劃領域。更具體地，涉及一種軍用油料投送路徑規劃方法。

背景技術

我國幅員遼闊，戰地配置位置不同且分布不均勻，道路網絡龐大，道路情況復雜等問題增加了油料投送路徑規劃的難度。為多配送點投送油料時，調撥順序和路徑規劃依賴人工經驗并按人工安排的方式進行，沒有高級指揮控制系統的參與，導致油資無法按要求時限及時送達。目前我國對軍用油料配送問題上沒有提供系統的解決方案，多數聚焦于解決單配送點的兩點最短路徑規劃問題。

發明內容

有鑒于此，本發明第一個實施例提供一種軍用油料投送路徑規劃方法，包括：

S10：根據實際地圖情況，計算起始點與終點之間最短投送路徑；

S20：規劃基于最短投送路徑的油料調撥順序。

在一個具體實施例中，所述S10包括：

S101：構建計算兩點間最短路徑數學模型；

S103：構建代價函數；

S105：利用所述數學模型和代價函數計算最短投送路徑。

在一個具體實施例中，所述S101包括：

包含有n個節點的地圖，其道路分布圖記為G¹＝(V¹,A¹)，其中，V¹為節點集，記為V¹＝{v¹₁＝(x¹₁,y¹₁),...,v¹_n＝(x¹_n,y¹_n)}其中(x¹_i,y¹_i)表示頂點i的坐標，兩個需求點分別記為v¹_start和v¹_end，A¹表示邊集，頂點j和頂點k之間的距離記為最短路徑記為點集P¹＝{p¹₁,p¹₂,...,p¹_l}(0l≤n)，油料投送最短路徑優化目標函數為：

為A¹內所有邊定義二進制變量O_ij

構建約束條件，以使保證規劃路徑不經過特殊路段

在一個具體實施例中，所述S103包括：

構建包含當前狀態到故障路段的代價的代價函數，

f(n)＝α×g(n)+β×h(n)+γ×y(n)