[發明專利]一種軍用油料投送路徑規劃方法

在審

• 申請號: 202110458694.3
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113390414A
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 王安琪;呂剛;張鵬;張秋瑩;周歡
• 申請（專利權）人: 北京電子工程總體研究所
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34;G06Q10/04
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 王德楨

1.一種軍用油料投送路徑規劃方法，其特征在于，包括：

S10：根據實際地圖情況，計算起始點與終點之間最短投送路徑；

S20：規劃基于最短投送路徑的油料調撥順序。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S10包括：

S101：構建計算兩點間最短路徑數學模型；

S103：構建代價函數；

S105：利用所述數學模型和代價函數計算最短投送路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S101包括：

包含有n個節點的地圖，其道路分布圖記為G¹＝(V¹,A¹)，其中，V¹為節點集，記為V¹＝{v¹₁＝(x¹₁,y¹₁),...,v¹_n＝(x¹_n,y¹_n)}其中(x¹_i,y¹_i)表示頂點i的坐標，兩個需求點分別記為v¹_start和v¹_end，A¹表示邊集，頂點j和頂點k之間的距離記為最短路徑記為點集P¹＝{p¹₁,p¹₂,...,p¹_l}(0＜l≤n)，油料投送最短路徑優化目標函數為：

為A¹內所有邊定義二進制變量O_ij

構建約束條件，以使保證規劃路徑不經過特殊路段

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述S103包括：

構建包含當前狀態到故障路段的代價的代價函數，

f(n)＝α×g(n)+β×h(n)+γ×y(n)

其中，g(n)表示起始狀態v¹_start到當前狀態v¹_n的代價，h(n)表示當前狀態v¹_n至結束狀態v¹_end的代價，y(n)表示當前狀態v¹_n至所有故障路段v¹_i(0＜i≤l)的代價；α,β,γ分別為g(n),h(n),y(n)的權重系數，且α+β+γ＝1。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S105包括：

S1051：設置代價函數影響因子初始值α,β,γ；

S1053:生成P¹'，其中P¹'包含的元素為與當前道路節點聯通且O_ij為1的所有節點；

S1055：根據判斷依據判斷是否代價不平衡，若不平衡則重新設置價函數影響因子α,β,γ的值，否則進行S1057，判斷依據為：判斷代價函數是否滿足下列公式，若滿足則代價平衡，反之則不平衡

S1057：計算集合P¹'中每個元素的代價值，從P¹'中選擇代價值最小的節點v¹₂，更新路徑訪問順序P¹＝{v¹_start,v¹₂}；

S1059：重復進行S1053-1057，直至訪問到v¹_end為止。