[發明專利]點云數據處理方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110458060.8
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113066174A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 楊國潤;王哲
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

本公開提供了一種點云數據處理方法、裝置、計算機設備及計算機可讀存儲介質，本公開基于待顯示點云數據的存儲格式，即第一格式信息，選用對應的數據讀取方式讀取待顯示點云數據，能夠實現對多種存儲格式的點云數據的讀取，之后，通過將讀取的點云數據轉換為統一的第一預設格式，能夠實現對不同存儲格式的點云數據進行顯示，克服了現有技術中顯示的點云數據單一的缺陷。

技術領域

本公開涉及數據可視化、計算機視覺技術領域，具體而言，涉及一種點云數據處理方法、裝置、計算機設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

點云數據是由激光雷達掃描得到的數據，相比于攝像機，激光雷達能夠更加穩定、精確的采集數據。因此，點云數據可以更加準確地刻畫3D場景，并描繪其中目標對象的3D結構。

與圖像相比，直接觀察點云數據并不方便，一般需要將點云數據進行可視化處理，并將點云中的對象以對象標注框的方式展示出來。目前可云可視化中存在顯示的信息單一的缺陷，給點云數據觀測帶來困難。

發明內容

本公開實施例至少提供一種點云數據處理方法、裝置。

第一方面，本公開實施例提供了一種點云數據處理方法，包括：

獲取待顯示點云數據的第一格式信息；

利用與所述第一格式信息對應的數據讀取方式，讀取所述待顯示點云數據；

基于所述待顯示點云數據的數據屬性信息，將所述待顯示點云數據轉換為具有第一預設格式的目標點云數據；

基于所述第一預設格式，顯示所述目標點云數據。

該方面，基于待顯示點云數據的存儲格式，即第一格式信息，選用對應的數據讀取方式讀取待顯示點云數據，能夠實現對多種存儲格式的點云數據的讀取，之后，通過將讀取的點云數據轉換為統一的第一預設格式，能夠實現對不同存儲格式的點云數據進行顯示，克服了現有技術中顯示的點云數據的數據信息單一的缺陷，提高了點云可視化中顯示的數據信息的豐富性。

在一種可能的實施方式中，上述點云數據處理方法還包括：

獲取所述待顯示點云數據對應的標注結果的第二格式信息；

利用與所述第二格式信息對應的數據讀取方式，讀取所述標注結果；

基于所述標注結果的數據屬性信息，將所述標注結果轉換為具有第二預設格式的目標標注結果；

基于所述第二預設格式，顯示所述目標標注結果。

該實施方式，基于標注結果的存儲格式，即第二格式信息，選用對應的數據讀取方式讀取待顯示點云數據的標注結果，能夠實現對多種存儲格式的標注結果的讀取，之后，通過將讀取的標注結果轉換為統一的第二預設格式，能夠實現對不同存儲格式的標注結果的顯示，克服了現有技術中顯示的點云數據的數據信息單一的缺陷，進一步提高了點云可視化中顯示的數據信息的豐富性。

在一種可能的實施方式中，所述標注結果包括對象標注框以及對象標注框對應的對象類別；

在讀取所述標注結果之后，并且在基于所述標注結果的數據屬性信息，將所述標注結果轉換為具有第二預設格式的目標標注結果之前，還包括：

基于讀取的各個對象標注框對應的對象類別，統計每種對象類別的對象標注框的數量，并將得到的所述每種對象類別的對象標注框的數量作為標注結果的一部分。

該實施方式，利用標注信息中的對象類別，能夠準確地確定每種對象類別的對象標注框的數量，進而，將每種對象類別的對象標注框的數量作為標注結果信息中的一部分，能夠增加標注信息的豐富性和完整性。