[發明專利]點云數據處理方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110458060.8
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113066174A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 楊國潤;王哲
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種點云數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取待顯示點云數據的第一格式信息；

利用與所述第一格式信息對應的數據讀取方式，讀取所述待顯示點云數據；

基于所述待顯示點云數據的數據屬性信息，將所述待顯示點云數據轉換為具有第一預設格式的目標點云數據；

基于所述第一預設格式，顯示所述目標點云數據。

2.根據權利要求1所述的點云數據處理方法，其特征在于，還包括：

獲取所述待顯示點云數據對應的標注結果的第二格式信息；

利用與所述第二格式信息對應的數據讀取方式，讀取所述標注結果；

基于所述標注結果的數據屬性信息，將所述標注結果轉換為具有第二預設格式的目標標注結果；

基于所述第二預設格式，顯示所述目標標注結果。

3.根據權利要求2所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述標注結果包括對象標注框以及對象標注框對應的對象類別；

在讀取所述標注結果之后，并且在基于所述標注結果的數據屬性信息，將所述標注結果轉換為具有第二預設格式的目標標注結果之前，還包括：

基于讀取的各個對象標注框對應的對象類別，統計每種對象類別的對象標注框的數量，并將得到的所述每種對象類別的對象標注框的數量作為標注結果的一部分。

4.根據權利要求3所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述標注結果還包括以下至少一項：對象標注框的置信度；對象標注框的標識符；對象標注框對應的對象的運行速度；對象標注框對應的對象的運行方向；

所述第二預設格式包括字典型數組；所述字典型數組中的一個元素對應一幀待顯示點云數據對應的標注結果。

5.根據權利要求2至4任一項所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述獲取所述待顯示點云數據對應的標注結果的第二格式信息，包括：

獲取存儲所述待顯示點云數據的文件的文件名稱；

基于所述文件名稱，確定存儲所述待顯示點云數據對應的標注結果的標注文件；

基于所述標注文件，確定所述第二格式信息。

6.根據權利要求2至5任一項所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述基于所述第二預設格式，顯示所述目標標注結果，包括：

基于所述第二預設格式，獲取對象的對象標注框和對象的對象類別；

利用不同的顏色顯示不同對象類別的對象標注框。

7.根據權利要求6所述的點云數據處理方法，其特征在于，還包括：

基于不同對象類別的對象標注框的顏色信息，生成每種對象類別下的對象標注框的圖例描述信息；

基于所述圖例描述信息生成并顯示對象類別圖例圖像。

8.根據權利要求3所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述對象標注框包括人工對象標注框和對象自動檢測框中的至少一種。

9.根據權利要求2所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述基于所述第二預設格式，顯示所述目標標注結果，包括：

獲取用戶選擇的顯示角度；

將所述目標標注結果轉換為具有所述顯示角度的調整標注結果；

顯示所述調整標注結果。

10.根據權利要求1所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述獲取待顯示點云數據的第一格式信息，包括：

獲取存儲所述待顯示點云數據的文件的文件格式信息；

基于所述文件格式信息，確定所述第一格式信息。

11.根據權利要求1至10任一項所述的點云數據處理方法，其特征在于，所述待顯示點云數據的數據屬性信息包括以下至少一項：

所述待顯示點云數據對應的坐標信息；所述待顯示點云數據對應的反射率信息；所述待顯示點云數據對應的激光線的標識符。